Amalgam Blog

どうも

書くと言ったので続編を書きます。
何について書こうと思ったか、といいますとセンサーの個体差についてです。
といってもそんなに詳しく調べ上げたわけではないのでサクッと書きますが

「発光部の向きによって、カラーセンサーが色を判別できる限界距離が大きく異る」

というものです。
センサーを2つ並べてやっと肉眼で確認できるような、恐らく0.1度単位での差です。
ただこれだけで限界距離が軽く10mm未満~50mmぐらいまで変動します。

今年の機体はセンサーがだいたい高さ10mmぐらいの位置にあり、それで色を識別できるセンサーとできないセンサーとが合ったので問題の発覚にいたりました。

改善法というと、まぁ無理やり向きを変える(orセンサーを少し傾ける)のが一番楽だとは思います。

センサーを正面から見て、発光部を受光部の方に傾けると限界距離が伸びる(やりすぎ注意かも)ので、ビニテで保護したマイナスドライバー等でグイグイ押しましょう。

自己責任で
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どうも

もうロボカップジュニアに出れる年齢ではないのですが、ロボットの鉄人用にそれっぽいものを作りました。せっかくなので紹介しようかなと思います。

外観
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救助用のアームが目立ちますね。
「大きいアームで掬(救)える確率を上げよう」というコンセプトです。
RoboticsXの競技動画見ながら作りました。

後ろから
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避難台に押し当てるとストッパーが外れて被災者がリリースされるようになっています。


裏面
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ライントレース使うのはEV3付属のカラーセンサー2個です。
ソフトは触ってないので詳しくは知らないですが、結構優秀なセンサーらしいです。
このセンサーについては多分続編記事を書きます。


こんな感じです
球の被災者になってから初めての制作なので苦労しました。
被災者を救う機構以外にも確保するスペースと放出する機構が必要なため、ロボット上部がえらいことになってしまいました。

EV3の操作盤を下向きにつけた弊害でバッテリー交換が面倒ですし。
(でも上向きにしたら操作できない...)

鉄人も終わったのでこの機体が日の目を浴びることはもうないと思います。
あとは、ノード大会での審判講習用のVTRに登場するらしいです。デモ機として。(相方が撮影していました。)


 
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ロボットの鉄人2017に来ています。(鉄人として)

何故か僕の担当がレスキューではなく「サッカービギナーズ」なので、鉄人ではなく凡人な状態です。
いや、まぁちゃんとレスキューの方で鉄人してますが。

今回は鉄人マシーンをかなり本気で作って来たので、今はその調整をしています。(相方が)

写真や動画はそのうちあげると思います。
需要は...あるのかな? 
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ロボカップジュニアの2015年ルールが公開されていたようです。
レスキューで大きな変更点といえば、まず、名称ですかね。
Rescue A --> Rescue Line
Rescue B --> Rescue Maze
にそれぞれ変更になりました。これで、AとBがどのような競技なのか、一般のお客さんにもわかりやすくなったのではないでしょうか。

以下、Rescue Lineについて

まだ、詳しくはルールを読んでいないのですが、フィールドの図を見るだけで、とてもおおきなルール変更だということが伝わってきます。


フィールドの形式 
これまでは、2つのフロアからなる立体的な構造になっていましたが、2015からは、割とフラットな構成となるようです。

交差点
2013では、交差点に緑が置かれ、曲がる方向が限定されていました。2014では、緑が取り除かれましたが、曲がる方向は固定のまま...(右が左かはあったけど、そのアリーナ内は共通)
そして、ついに2015年!緑の置かれている位置によって、曲がる方向が変更されるようになりました!
狭いエリアの緑を正確に読み取る必要があるため、難易度は確実に上がってますね...
 
ゲート
ゲートの材質と色が指定されました。(材質:無垢材 色:オレンジ)
サイズについては、変更なし。 

被災者 
これが、一番の変更点かもしれません。
直径5cmのボールに変更されました。
色は、銀色で、導電性と光の反射は保障されるようです。
(重さについての表記がないっ!! 何gなんだろう?)

避難場所 
プライマリは、平面。セカンダリは、立体なのですが...
プライマリ->5mmのバンプがあるようです。従来のようなゴリ押し戦法は厳しいかも...
セカンダリ->上に乗っけるのではなく、中に入れるように変更。

参加条件 
Rescue Line Secondaryで2回以上世界大会に参加すると、強制的(?)に、Rescue Maze への移行になるようです。

運営について 
競技フィールドの周辺に競技ゾーンを設定して、キャプテンだけが、エリアへの進入を認められるようです。どう運用するかは、各大会ごとバラバラでしょうけど...

他にも沢山赤いところがあり、まだ読みきれていませんが、難しくなっていることは確かなようです。(ルールに載っているサンプルコースのラインの接近度合いがハンパないorz..) 
来年のノード大会のスコア表、書く(書かれる)数字が小さくなりそうですね.........
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RoboCupJunior東東京ノード

部活からはAmalgam含め4チームが出場しました。
まぁ既にHPに結果も上がってますが、今回も優勝を頂きました。(あとプレゼン賞も)

また、去年は回路トラブルで本番動かなかったチームは無念を果たし、今年初参加の1年生チームも「ワンチャン」に救われ、 4チーム中3チーム、推薦枠6つの内半分を獲得しました。(こう書くとちょっと凄い)

過去にワンチャンと呼称されたアームがありましたがそれではなく、まぁ要するに運が良かったんです。
(誤作動でバンプでUターン、もう一回誤作動で一回転...とか)
被災者探知はランダム走行なのですが、第二競技で一発で被災者の方に向かった時は何かこう、ワンチャンを超えた何かを感じましたね。(取りこぼしましたが)

そいうわけで、次は関東ブロック。
今度こそ自作機で出たいです。
(第一競技と第二競技で出るロボットが全く違うっていうのはアリなのかなぁ、車検はちゃんと通すとして) 
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