Amalgam Blog

今年も始まりましたね。
シドニー行きたかったなぁとか思いつつ、
大学の授業を休むわけにはいかないので、結局行けないですね。


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レスキューライン、どんどん難しくなってますよね...

特に救助エリア
・被災者が球体(大きさにバラつきあり、重さは指定なし)
・被災者が複数
・被災者が生きたり死んだりしてる
・救助の順序で得点が上下(←new!!)

何がやばいって、救助順で得点が変わるので満点を目指すには「生きてる被災者を全て救助した」ことを確認する必要があるんですよね。
もちろん、生きてる被災者の人数はインプットできないし、被災者の総数も同様。

交差点によるラントレースの難化も含め、小・中学生にやらせるような難度の競技ではなくなってきているような気がします。(そうしたいみたいな話を数年前に聞いた気もしますが...)

これを教える身としては大変苦しい限りです。
少なくとも、EV3純正だけでは厳しく。
センサーに課金しても、EV3ソフトウエアでやるには限界を超えた複雑さのアルゴリズムを実装しないとならないし。

まぁ別に、レゴの大会ではないのでこの辺は別にいいとは思いますが。
RoboCup"Junior"の大会目的は「ロボットの設計製作を通じて次世代のRobo Cupの担い手を育て、(略)」らしいのですが、現レスキューは裾野を広げると言う観点では絶望的だなと思います。
(現行の上位チームを育てるのであれば、ルールの難化は確かに効果的。)

そうであれば、HPのレスキュー紹介に載ってる
・ラインに沿って進む「ライントレース」が基本であり、初心者でも始めやすい。
はそろそろ削除した方がいいと思いますがね...
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これの続き

なんでこんな話をしたかというと、ポケモンってゲームあるじゃないですか。
ポケモンの3Dモデルって多分、全部がモデリングで作られてると思うんですね。

でも先日「こいつ製図できるんじゃね」ってポケモンを見つけてできたのがこちら。

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まだ上半分だけなんですけど、フォレトスというポケモンです。


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コイツ

ぶっちゃけ上と下は同じでいい気がするので、あとは中間を作れば完成かな〜と
ちょうど家に白黒赤のフィラメントがあるので、出力できてしまう...
そうすると、上中下を固定する方法を考えないと...ってあたりでやっと機械屋さんみたいな感じになってくる。楽しい部分。

それでちょうど、「#ポケモン5分モデリング」ってハッシュタグがTwitterで流行っていたりするので見てみると面白いです。

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3Dプリンタで何か出そうと思ったら元となる3Dモデルデータを作らなければなりません。
このデータは大きく分けて2通りの作り方がある(と私は思っています。)

一つ目は直線や円弧などを組み合わせて作る方法(製図と勝手に呼ぶ)
もう一つは元となる図形を伸ばしたり凹ましたりして作る方法(モデリングと勝手に呼ぶ)

製図は定規とコンパス、モデリングは粘土をこねて作るイメージです。

私ができるのは製図オンリーで、知ロボに使った部品は全部製図で作っています。
製図での3Dモデルの基本的な作成手順は
  1. 平面図を書く
  2. その平面図に厚みを持たせる
の繰り返しです。
例えば
  1. 直径100mmの円を作図
  2. 高さ110mmの厚みを持たせ、円筒ができる
  3. 直径80mmの円を、円筒の上面の中心に作図
  4. 高さ100mm分、円筒を掘り下げる
みたいにすれば、肉厚が10mmのコップみたいなものができます。

製図の特徴は、その過程の全てで寸法を要求されることでしょうか。
でも機械部品などを作るのであれば全く問題ないですね。
(逆に、キャラクターとかを作るのは相当大変なはず)


モデリングは詳しく知りません。
が「粘土をこねる」イメージは大体合ってると思います。

2DCADに対するお絵かきみたいな。
そもそも絵心皆無な私には化け物以外生み出させなさそう。


なんでこんな話をしたかというと...次記事に分割
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大会終了から少し空いてしまいました。
先日行われた知能ロボットコンテストですが、我々のチーム「tty」は一次予選敗退となってしまいました。
競技は一発勝負で、その一発でロボットが(思うように)動かなかった故です。

どうも、搭載されてるマイコン間の通信の問題みたいです。

以下(僕の)反省点
・ハード完成が遅かった
結局、競技に必要な機能の全てがロボットに揃ったのが大会の2週間前とかでした。遅いですね。
ただそれまでにも部分的なハードはあったので、使える部分に関してはもう少し早く制御面を着工してほしかったなともおいます。(足回りは2月あたりでとりあえずできてましたし)
もう少しせっつくべきでした。

・ハードしかやらなかった
これに関してはなんとも評価しづらいですが、今大会で私は本当にハードしか触ってません。
ロボカップに出ていたときと比べるとそれぞれの役割がより専門的になってくるので、そう簡単には干渉できないだろうな...と勝手に萎縮していました。
結果、大会本番に近づくに連れて(多少ハードへの要求や変更はあったものの)ヒマにってしまいました。
もう少し積極的にソフトに関われればよかったなと思います。

・フィールドを作らなかった。
これが一番致命的な気がする...
次は作ります。

最後に、機体の写真をぺたぺた
D9Fan7oVAAAOhWg (1)
D9FapzPU8AAVu9j
D9FapB1UcAA0VQl


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