Amalgam Blog

知能ロボットコンテストに出るということで、少しずつ紹介していこうかなと。

まず大会ホームページがこれ(シンプル)
ルールがこれ

まず大会の趣旨はというと...
コンピュータ・メカトロニクス関連技術は今やあらゆる技術部門で必須知識となっています.これらの知識を身に付けるには,何かの目標に向かって物を作ることが最も効果的です.しかし,最近は,たとえ大学の工学部学生といえども実際にはんだごてを使って回路を組み立てたり,旋盤などの工具を使って物を作り上げたりする機会が著しく減っています.このコンテスト開催の目的は,出場者がロボット・メカトロニクス技術に関する基礎ならびに先端技術を習得するきっかけを作り,技術的な交流を図り,さらに新たな知見を得るための機会の確保です.つまり,教育的効果と基礎的な研究開発能力の向上がねらいです.
という感じです。
こういうのを見ると「大会開催してくれてありがとうございます」となります。(RoboCupもそう)

次にルールですが、大雑把にいうと「散らかったボールを色別に箱に入れる」というお片付け競技です。難易度が二つあり、難しいマスターズコースだと空き缶が追加されたりします。


フィールドはこんな感じ

スクリーンショット 2019-06-12 9.48.14


全部で16個のボールを10分(予選だと5分)で運ぶことになるので、結構忙しいです。

あとロボットに関するルールはかなり緩く
ロボットの制御は原則的にはコンピュータで行うものとするが,競技中に人為的な操作を行わない形式であれば他の形式も認められる
とか
あとはロボットの台数が制限されてなかったり

RoboCupに比べるとやることもシンプルで、ルールも毎年ほとんど変わらないのでチャレンジングなロボットが多いらしいです。(去年の「タイヤ絶対撲滅太郎先輩」とか)


多分これが一番速いと思います。

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朝起きてちらっとプリンタ見たら、やっぱり反ってました。
ただ毎回反る場所が決まってるので、
・テーブルに不良がある
・印刷順上、そこが反りやすい
のどちらかかなぁと
最初の土台をプリントする段階では綺麗に乗ってるので、どの段階で反り出してるのかも謎なので要検証ですね。

(土台出た時点で印刷に影響ない範囲をテープで止めてみようかと思います)


image1
反ってる様子の追記。
いつも左手前(出力開始もこの辺り)で反る。

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そもそもこのブログの存在、すっかり忘れていました。

とりあえず技術系のアレコレをぼちぼち呟く感じで使っていこうかなと思います。
中の人はハード担当だったKiwiです。
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どうもご無沙汰しております。

今週から梅雨入りということで、まぁよく降ってますね。

それでですね。梅雨が原因で大変困っていまして...

梅雨

雨が降る

湿度が上がる

3Dプリンタのフィラメント(ABS)が吸湿する

印刷物が反りやすくなる

というわけで、3Dプリンタの運用に影響が出ています。辛い。
今週末にロボコンが控えていて、そのための予備部品を作っておこうと思った矢先がこれなので、大変辛い。

とりあえず急対策として
・エアコンぶん回して除湿
・下がった室温の影響を減らすために3Dプリンタをビニールで覆う
の二点を施しましたが、どうなることやら...

出力に一回15時間かかる部品とかを控えているので、早めに解決策を見つけたいところ。

調べると、90°で4時間も乾燥させれば十分に乾燥できるそうですが、そんな設備もないので。
とりあえず除湿剤買い込んで部屋にばら撒こうかな...
でも外がアレだから、余程の密室にしないと効果ないような...

というわけで苦難は続きそうです。
因みに出るロボコンは知能ロボットコンテストというヤツ。これもそのうち記事にします。
(3Dプリンタ関連もそのうち)
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どうも

書くと言ったので続編を書きます。
何について書こうと思ったか、といいますとセンサーの個体差についてです。
といってもそんなに詳しく調べ上げたわけではないのでサクッと書きますが

「発光部の向きによって、カラーセンサーが色を判別できる限界距離が大きく異る」

というものです。
センサーを2つ並べてやっと肉眼で確認できるような、恐らく0.1度単位での差です。
ただこれだけで限界距離が軽く10mm未満~50mmぐらいまで変動します。

今年の機体はセンサーがだいたい高さ10mmぐらいの位置にあり、それで色を識別できるセンサーとできないセンサーとが合ったので問題の発覚にいたりました。

改善法というと、まぁ無理やり向きを変える(orセンサーを少し傾ける)のが一番楽だとは思います。

センサーを正面から見て、発光部を受光部の方に傾けると限界距離が伸びる(やりすぎ注意かも)ので、ビニテで保護したマイナスドライバー等でグイグイ押しましょう。

自己責任で
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