Amalgam Blog

タイトルの通りなのですが、何が起きたかって言いますと…

自分のブログをブックマーク(お気に入り)に入れていたのですが、誤操作でそれを消してしまいました。
URL収得のために自分のブログを検索しようとして、Googleで「Amalgam」って打ったら予測候補に「Amalgam ロボカップ」と出てきました。

なんか、凄く嬉しかったです。
で、もしやと思って「Amalgam」だけで検索したら2ページ目に出てきました。

まともなブログ作れば2ページ目ぐらいは簡単にいくみたいですね。



〜お詫び〜

なんと、ハードウエア〜アーム編〜と言う記事が違う内容ですが二つある事に気がつきました。
ここここです。
全く…やってしまいました。
でも結構言っている事がずれているからいいかと…
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今回は、瓦礫と障害物についてです。

1.5.1 瓦礫は、減速バンプ(直径10cmのプラスチック製パイプや木製の棒を白く塗ったもの)や、直径3mm以内の木製の棒で構成される。
これらの瓦礫は、アリーナ、通路、傾斜路に置かれる事がある。
ロボットは、これらを乗り越えるか押しのける。 
1.5.2 瓦礫は、部屋や通路や傾斜路の壁に瓦礫がついた状態で置かれる事がある。 
1.5.3 障害物は、煉瓦の塊やブロックなどの重いもので構成される。
障害物は、アリーナに置けるが通路や傾斜路には置けない。
競技中に、障害物を倒したり動かしたりしても 、その競技が終了するまではそのままとする。

こんな感じでしょうか? 

1.5.1の減速バンプは、↓ で、その周囲にあるものが、「木製の棒」ってやつです。
 バンプ
あれ?木製のサイコロのようなブロックは置いてはいけませんでしたっけ??

1.5.3 に、「煉瓦の塊やブロック」と書いてありますが、最近の世界大会では、どうやら砂の入ったペットボトルが多用されているようです。因に、ノード・ブロックは煉瓦。ジャパンは、四角い石のようなものでした。
関東障害物 障害物JAPAN
ノード・ブロック   ジャパン


1.5.3の赤字部分は、2011年度位、ローカルルール対応していたものをルールで明確化といったところでしょうか?
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今日は自習がありました。

久しぶりの飯田橋での自習でしたが、これからも飯田橋に行く事はあまりなさそうです。
次回は日吉でメキシコの後には自習なんてないんで…

今回は、 ここで紹介したセンサーを使いました。

こんなヤツです。
R1033802

R1033801

今まで忘れられていましたが、そろそろやる事が少なくなりこのセンサーを使う事になりました。

用途は「被災者の位置を合わせる」ことです。
それだけです。
が、これでアームで被災者を殴り倒す等という乱暴な事は起きないでしょう…
実際に今まで練習中に2~3回あったので
DSCF8532


DSCF8531


これが今日の練習風景(?)です。

バンプ・障害物が一切置かれないという質素なステージですが、メインは二階だったので問題ないです。
因に、今回の自習で慣性センサーを使ったプログラムが正式にロボカップ用のプログラムのシリーズに加えられました。

来週は、さっきも言った通り日吉です。
ひたすら動かしてバグでも探そうかなと思っています。
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すごいビデオカメラを発見しました。

何がすごいって1,000,000,000,000(1兆)fps(フレーム/秒)という驚異的な数字です。
動画は写真の連続なので、言い換えれば一秒に1兆枚の写真を撮れると言う事です。

1兆と言うのはすごい大きさで、
1兆秒=約32,000年
1兆mm=太陽を約71個並べた端から端までの距離

といった感じです。

開発元は、有名なMITの研究者チームです。
たしかNXTを作ったのもMITだったかな?

〜本題〜

じゃあ何が出来るの?

そうですね、こんなすごい機能があっても使い道がなければ宝の持ち腐れ。
でも、すごい事ができます。
なんと…光の行進を見る事が出来るのです!! 

今のところ最速とされている光ですが、やはり速度は存在するのでそれを上回った…という事です。

とりあえず、動画があるのでそちらを先にお見せしましょう。



因にこれ、高速撮影を行う代償として、非常に強力な光源が必要です。多分見たら一瞬で失明レベルの光だと思います(単なる想像です)
カメラのフラッシュ程度じゃ全く駄目で、強力な光源装置を作るのも苦労の一つだったと思います。 

で、動画では光がゆっくり波の様に進んでいました。
撮影時間は0,1秒にも達しておらず、1,71ピコ秒(0,00000000000171秒
)、480フレームという短さです。 
いかに光が早いかが解りますね。 
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タイトルの通り、世界大会の出発日まであと10日となりました。
上のカウントダウンタイマーは、現地(メキシコ)時間の6月19日午前8時に0日0時間0分0秒になるようにしてあります。即ち、日本時間の19日午後22時です。

大会まで10日とか言われても全然実感がわかないのですが...大丈夫かな??
プログラムとか、まだまだ不完全な部分が多いと思うのですが...

まぁ、この10日間の間でどれだけ進化できるかですよね。
+プレゼンも最終形態にしなければ!!

(あっ!!荷物の準備もしなきゃ...) 
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