Amalgam Blog

今回は久しぶりのシリーズです。
メンバーに完璧に忘れられていたことが原因です。

今回はタイトル通り、光センサーです。

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使っているのはRCXの光センサーで、見ての通りロボット中央前に3つ配置されています。
旧式のセンサーを使っている理由は単に小さいからです。
ただし、NXTに繋ぐには変換ケーブルが必要で、凄く邪魔です。
また、その見返りとして処理速度が異様に遅いです。 
結果、Amalgamのスピードにはついてこれず、直角カーブで高確率で脱線します。
まぁ、もちろん対策はしっかりとしてるので問題はありませんが...

3つ使うことによりギャップの判断がしっかりとできます。
個人的には5個欲しいところですが、レゴを使い続けるのならちょっと難しいです。
(自作センサーを作れば一気に解決ですが)
因に、Amalgamの初期状態は光センサーが4つでした。
が、その後アナログのジャイロセンサーが必要になったために3つになりました。
慣性センサーに切り替えた今では4つに戻す事も可能ですが、はっきり言ってメリットが全くと言っていい程ないので予定はありません。 

また、周辺機能として、光センサーが上下に動きます。
それにより、普段は床に付くので爪楊枝等への対策となり、上にも動くので減速バンプも楽に越えられます。

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この可動式光センサーの制作が大変で最初は1mm程しか上がりませんでしたが、約4回の改良により、ジャパンオープンまでには9mmまで上がるようになりました。
このおかげで減速バンプが非常に楽になりました。 
でも、ジャパンでは減速バンプ部分の難易度が低めだったのであまり効果はありませんでした。

横についているオレンジ色のパーツは減速バンプを横から越えるための物ですが、まだ実験段階です。

ではでは
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5月24日に東京スカイツリーに行ってきました。

思ったより人が少ない!

中はこんな感じ↓

P1020004

この日は少し曇っていましたが、結構見れました。
P1020016

快晴の日には、富士山まで見えるとか…

すごすぎですよね…(笑)


   では、また
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今週の月曜に起こった、金環日食。
どうやら、メンバーの一人が京都で撮影に成功していたようです。。

当日の京都の天気は晴れ。雲1つない晴天でした。
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そして、肝心の日食の写真は...

DSCF6705

う〜ん...ギリギリ金環になっているのでしょうか?よくわかりません。
まぁ、東京は曇っていたらしいですから、京都で見れた事に感謝をしなければなりませんね。(金環になっていなかったとしても...)

なんで、京都にいたかは...



              わかりますよね ♪ 
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前回の自習で、慣性センサーの問題はほぼ解決され、あとは慣性センサーの加速度センサー部分と、前の距離センサーだけとなりました。

今までの記事では 主にジャイロセンサーについて語っていましたが、今度は加速度センサーについて語ろうと思います。

まず、注意事項
このページには

・積分計算機能内蔵により3タイプのデータ出力可能
 各慣性センサーの軸毎生データ(加速度)
 各慣性センサーの軸毎出力1回積分(角速度、速度)
 各慣成センサーの軸毎出力2回積分(角度、距離)

とありますが、実際に返してくるデータは加速度、角速度、角度だけです。
速度や距離なんてものは全く解りません。

仮に、距離が解ったとしても、重力加速による加速でセンサーが傾いただけで値がずれると思います。
(でもそれを補正する技術もあるのかな?)

とりあえず、こんなかんじで速度・距離はわからないのですが、加速度センサーとしての役割は十分に
果たします。

性能をハイテック社の加速度センサーと比べてみましょう

・三軸のセンサーがついている…ハイテックも同じですが
・感度レベルの調節が出来る …ハイテックにはない機能です
・遅い           …約三倍遅いです

といったところでしょうか

こちらもまた致命的な欠点はないので問題はありません
強いて言えば坂検知に必要な軸が変わった事と値のスケールが変わった事ぐらいでしょうか?

今日はここらへんで
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今日は、金環日食がありましたね。

この類いの現象は非常に珍しく、よく「次に見れるのは100年後」とか言いますね。
因に、今回の金環日食は日本で見れるのは25年ぶりです。(前回は1987年の沖縄です)
しかし、今回の様に広範囲で見られる金環日食は約900年ぶりだそうです。
その範囲は、部分日食も含めて日本全国で見る事が出来ました。

東京・静岡・名古屋・京都・高知・鹿児島は金環食帯と呼ばれる地域であり、金環日食を見る事が出来ます。
大都市が集まっているだけあり、日本だけでも約8000万人(日本の総人口の約6割)の人が金環日食を観測できたそうです。

今年は何かと天体イベントが多く
皆既月食、スーパームーン、金環日食、金星の太陽面通過(6月6日)と、四つもあります

皆既月食と金環日食はいいとして、金星の太陽面通過とは?
その名の通り、金星が地球と太陽の間を通過します。
それにより、太陽には本当に小さな点が浮かび上がります。
肉眼で見れるか不安なぐらい小さいです。
でも今回使ったであろう遮光板はまだ捨てずにとっておきましょう(余談ですが、遮光板は光量を10万分の1まで落とすとか…)

で、最後にスーパームーンです
これは月が通常より大きく見える現象で、大きさが14%増し・明るさが30%増しという超特大サービスです。
これは月の軌道が楕円形である事ために起きています。
月と地球が一番近くなる時と、満月のタイミングが重なると起きるようです。


というわけで、天体のお話でした。 
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