Amalgam Blog

先ほどアメリカのダラスに到着しました。
+アメリカへの入国手続きがおわりました。
無事についてよかったです。
でも・・・飛行機揺れすぎだろ!(乱気流だそうです)

そして、ダラス・フォートワース空港、広いですね。
広すぎますね。聞いていたけど。

このあとすぐに出国してメキシコに向かいます。

それでは

*時差の関係で、日時がおかしくなっています。

はい。現在、成田空港です。
もう少ししたら、↓の飛行機で飛び立ちます。
f2afd54e.jpg

18時20分の出発です。
それでは、行ってきまーす!!

全員集合しました。
今回は、遅刻者は・・・いたな。

228fc36f.jpg

ついにやってきてしまいました。
そう!!今日は、メキシコ世界大会 への出発日なのです。

RoboCup2012_logo


今回、ロボカップは首都、メキシコシティでの開催なのですが、同じメキシコ国内のロスカボスには、首相も来ているとか!!なんか、セキュリティチェックが厳しくなってそうで怖い。(遠いけど国内だし... )
~今日からのブログの更新予定~
まず、成田空港で一回投稿して、そのあとは、ダラスに無料のLAN環境があったら、そこで更新。
もし、なかったらあらかじめ予約投稿しておいた記事がでます。
メキシコ到着後の、投稿の日時はメキシコ時間になりますのでご注意ください。

~動画について~
むこうのネット環境の状況が分からないのですが、おそらく画質を大幅に落としてのアップロードという事になりそうです。
それすら出来ない可能性もあります

ということで、世界大会、精一杯頑張ってきますので、応援よろしくお願いします!!
(時差ぼけ心配だな...)

メキシコ前最後の自習が昨日ありました。

何をやっていたかというと、ライントレースを何回もやらせてバグを探してました。

その傍らで僕がロボットの予備機を改良しているとライントレースが出来ないという報告が…
焦る焦る

原因は入っているプログラムがちがっていました。

ダウンロードし直して…さぁ大丈夫

…できませーん

あれ?

再度焦り、 焦る。

原因は慣性センサーでした。
どうもこのセンサー、癖があって
運が悪いと全く値を返さないんですよ
ずっと0です。

センサーをNXTから抜いてまた刺すと直ります。

やっとまともに動くようになると、今度はライントレース中に坂のプログラムに入ってしまう現象が起きました。

結局は不等号や加速度センサーの軸を間違っていたのが主な原因でした。

事件は起きる物ですね
練習も、本番も 

〜疑問が解けた〜

学校の理科で慣性の法則について習いました。

当ブログのキーワードである慣性センサーの慣性。
どんな関係だったかは解りました。

慣性センサーの中には加速度センサーと角加速度センサーが入っていて、その値を積分する事で角度等が解ります。

加速度、角加速度はいずれも慣性を利用して測っています。
だから慣性センサーなんでしょう

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