Amalgam Blog

こんにちは

今日はGW中に購入した慣性センサーの記事です。

こんなの↓

XG1300L
http://www.technologia.co.jp/70_4484.html

こんなやつです。
マイクロインフォニティという会社のセンサーです。
大きく"M"と書いてあるので、勝手に”Mセンサー”と呼んでいます。



どんなセンサーかというと、ジャイロセンサーと三軸加速度センサーが一緒になったものです。
素晴らしい事に、積分機能が付いています。
上のリンク先のサイトには、加速度とジャイロの両方に積分機能がついていて角度と距離がわかるよー
みたいな事が書いてありますが、ウソです。
積分機能があるのはジャイロの方だけだそうです。
上の動画はどうやっているかというと、どうやらNXTモーターの角度センサーを使っているらしいです(ずるい…)


センサーの性能、積分の精度等をみて、
Amalgamでは実装も考えています。
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前回、タイトル画像をFlashにしたのはよかったのですが、Flashを読めないデバイスでは、なにも表示されませんでした。

そこで、
SWFObject というJavasprictを使ってFlashが読めるかを判断する事にしました。

もし、 
SWFObject でFlashが読めないという結果が出た場合は、Fashファイルの代わりに従来の画像を表示するようにしてあります。

Amalgam ロゴB1


ただし、ブラウザ等の設定で「Javasprict」が使えない、又は無効に設定していた場合は、判断できないので画像が表示されてしまいます。
でも、今使われているほとんどのブラウザは、元々 「Javasprict」に対応しているので大きな問題にはならないでしょう。
(本当は、Javaが使えなくても表示する方法はあるんですけど...ややこしいので) 

ということで、Flashが読めないデバイスには画像が表示されるようになった「AmalgamBlog」でした。
 
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ブログのタイトル画像(?)を一新しました。
...もう、お気づきですよね?


そうです。ロゴの下に、世界大会までのカウントダウンを入れてみました。
まぁ、Flashファイルを作るのはいいんですけど、Livedoor blogにアップロードできなくて... 


それで、『忍者』はどうだ!っと調べたら、利用規約で「ファイル置き場としての利用はできません」とか書かれてたりして...なんだかんだやっているうちに、こんな時間になってしまいました。 

最終的に、出来たのでいいとしますが、swfのアップロードくらいできるようにしましょうよ! Livedoorさん 


 今回どうやったのかは、いつか記事にするとして、世界大会まであと40日ですか...

長いような、短いような...
いや、短いんだな。きっと。



今日、作ったやつ。


因に、カウントダウンダウンの時間は、メキシコ時間を基準にしていて、0になるのはメキシコ時間の6/19 8:00。日本時間に直すと、6/19 22:00かと...

また、大会が始まった時や、終わった時などは、少〜し表示が変わってるかもしれないので是非ご確認を!! 


※iOSを搭載した端末などからアクセスした際には、タイトル画像が表示されません。(どうにかする予定ですが) 
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はい。前回の続きです。 
 
ジャパンでは、プレゼンの構成を大きく変えました。
Amalgam Japan 2
画像を見れば分かると思いますが、紙の向きが変更になりました。
関東ブロックは、A1縦なのに対し、ジャパンはA1横 。
おかげで1から作り直す事に!!

作り直すにあたって、今度は見やすくしようと思いました。
即ち、背景を白にする!

Amalgamのカラーは、「黒」ということでやってきましたが、今回より多くの人に『気持ちよく』見てもらうために、 プレゼンを明るくする事を決意しました。

因に、ブロックからロゴは変わってませんが、世界のプレゼンでは、このブログのロゴとほぼ同じデザインのロゴになっています。

さて、この記事を読んでくれた人の中に"NXTのディスプレイの顔文字 "に気づいてくれた人は何人くらいいるのでしょうか?
実は、全部顔が違ってたり...
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世界大会まで2ヶ月を切っているのに...いままで、あまり2012ルールを読んでいませんでした。。。
赤字の部分がいっぱいある事は知っていたのですが。

ということで 、今日から2012ルールについて確認?していきたいと思います。

題して『ロボカップ2012RescueAルール再確認』(そのまんま) 

第1回目は、「アリーナ①」 
※自分が分かりやすいように、噛み砕いて書いていきます。

1.1説明
1.1.1 アリーナはモジュールを組み合わせて作られて、 横に置いたり縦に積み重ねたりして作られる。
違う高さに設置したモジュールは、傾斜勾配が25度以内の傾斜路で接続される。最低でも10cmの壁がなければならない。 

1.2サイズ
1.2.1 各モジュールの大きさは、120cm×90cmで、約30cmの壁がついている。
1.2.2 通路や傾斜路は、約30cmの壁がついていて、幅は30cmである。 
   
→ このルールは、今年追加されています。ここで傾斜路の壁を30cmとするのであれば、1.1.1の"最低でも10cmの壁が..."いりませんよね?まぁ、書いてあっても支障無いですが。

1.2.3 各部屋に2つの出入り口を設け、ロボットは片方から入って、もう片方の出口から出る。出入り口の大きさは、25cm×25cmとする。 
   →Rescueには、ロボットのサイズ制限はありませんが、ゲートの大きさが25×25なので、25cm以内のロボットを作る必要があります。でも、逆に考えると、ゲートを過ぎたらどれだけでも大きくなっていいんですよね。いわゆる「変形」ってやつです。これをやって、どれだけのメリットがあるのか、正直分かりません。

1.2.4 最初の部屋に入り口はあっても無くても良い。最後の部屋には出口は存在しない。
   →最初の部屋に入り口?があったのは、ジャパンのだけでした。 入り口があると、フィールドにロボットを置きやすいんですよね。 (上に2階がないから)

今日は、ここら辺で終わりにしますが、1つだけ注意事項が!
ここで書いた内容が全て正しいとは思わないでください。
おそらく、誤って解釈している部分や間違えて書いている部分が沢山あります。
しっかりと、レスキュー技術委員会のブログにあるルールを確認してください。
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