Amalgam Blog

ロボカップ2012メキシコ世界大会開幕まで、あと1ヶ月(ジュニア)に迫りました。
世界大会用の紙プレゼンや電子プレゼンもほぼ完成しかけています。

本来なら、もう、ロボットはいじらない方がいいのですが、チャレンジ好きのAmalgamは、ロボットの構成を大きく変えてしまいました。(http://amalgam.ldblog.jp/archives/6790413.html

そこで、今日は、そのセンサーを使いこなすために教室で自習を行いました。

大きな問題もなく、スムーズにセンサーの動作確認を行えたのは良かったのですが...

Amalgam(のR)は、やってしまいました。。。 













ジャーーーーーン!!

名称未設定

ありえないコースですよね。ラインとラインの間隔がとても狭いという...
でも、最初のコースが簡単すぎたのがわるいんだ!うん、きっとそうだ!!

でも、左半分のコースは(とても)簡単なのでご安心を。


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Amalgamが、チーム内でファイルを共有するのに使っている「Dropbox」が『ドロップクエスト』なるキャンペーンを開催しています。
このキャンペーンは、昨年も開催され、今回で2回目ということです。

このキャンペーンでは、クイズ(?)が出題され、見事クイズを全て解けたら1GBの追加の無料領域が提供されます。(デフォの容量は2GBですから...大きいですよね?)

因に、クイズのヒントは定期的に公式ブログに掲載されるそうです。(英語で〜す)

(クリアには相当時間が掛かりそうなので )暇で、1GBをゲットしたいという人は、やってみるといいでしょう。

あっ、もちろん「Dropbox」のアカウントが必要ですよ!
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大分時間が空いてしまいましたが、続けますよ。ルールの確認。

今日は、フロアとラインについて書いてみたいと思います。
(わかりやすいように噛み砕いています。人によっては、ルールの認識に相違がある場合があります。)

1.3  フロア
 1.3.1  各部屋のフロアは、白か白に近い色にする。フロアは、滑らかにする。
    モジュール間の接合部分には、3mmまでの段差があるかもしれない。
 1.3.2   アリーナはフロアが平らになるように作る。

1.4  ライン
 1.4.1  300mm×300mmのタイルにロボットが辿るための黒色のラインを引く。ラインは、1〜2cmの黒の絶縁テープ(ビニールテープ)で引くか、印刷したものをタイルに貼付ける。
 1.4.2  黒いラインは、入り口から入り、出口から出る。壁に沿って延びるラインの直線部分に、20cmまでの切れ目を作れる。
 1.4.3  各ラウンドごとに、タイルの置き方(コース)を変えるかもしれない。
 1.4.4  各タイルの間に3mmまでの段差や隙間があるかもしれないが、意図的ではない。

今回は、赤字が一切ありませんでした。つまり、変わっていないんですね。

1.4.1 ですが、2cmの絶縁テープが貼られる可能性もあったんですね。日本では、見た事がないですけど。世界中のどっかの国では、2cmを使ってたりするのでしょうか?因に、今年のノード・ブロック・ジャパンでは、タイルが使われませんでした。面倒くさいですもんね、いちいち作るの。

1.4.2 の「切れ目」は、いわゆる「ギャップ」ですね。
    こんなものです。
     gap
1.4.3 1.4.4については、特に書く事がないので、今日はこれで終わりたいと思います。
次は、いつかけるかなぁ?(ルールについて)
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最近、みんな忙しくてなかなか自習が出来ません。

今度の土曜日にやっと出来るのですが、前回から一ヶ月は経っていると思います。

この一ヶ月の間にセンサーが変わったので、とりあえずセンサーを使いこなせるようにはしたいです。

今後の課題は
①慣性センサーを使いこなす。
②前についている距離センサーを使う
③様々なレイアウトを試す。

といったところでしょうか。 
①については、もうプログラムは出来ているので、動作確認及びバグの発見がメインでしょう。
②は、忘れられていましたが、できれば救助率が少し上がるのでやりたいところですが、優先順位的にはこの中で一番下ですね
③は①と平行してやるつもりです。そもそもバンプとかに影響されないために慣性センサー付けたので…

世界大会までは一ヶ月以上ありますが自習が出来るのはあと4,5回だと思うので、気を引き締めて準備を進めたいと思います。
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以外と長く続いているシリーズですが…今回で最後の予感がします。

今回はやっとソフトウエアの話になりました。

まず、使う際にルールがあり、
①プログラムの始めに1秒程停止状態を保つ
②センサーの値(積分された値)をリセットした後は0.5秒程停止状態を保つ
の二つがあります。

このルールは説明書(説明書なんてなかったけど)に書いてあったわけではなく、勝手に探し出したルールです。 
なので、数字は多少違うかもしれません
このルールをやぶると積分がずれます。
最初はこんなルールを知らなかったので、 ロボットを動かしながらリセットをしていたりしました。

スピードを重視する上では結構厳しいです。
でもよく考えると、センサーのリセットが必要になることはあまりないのでいいかと思います。

とりあえず、ギャップ・直角・二階のプログラムを書き換えてみました。
長時間の積分にも耐えられるので、それを生かしたプログラムを作りました。

結果は…
まぁ、動きました。
今度のTurth Academyの自習で本格的に動作確認をしようと思っています。



 
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