Amalgam Blog

以外と長く続いているシリーズですが…今回で最後の予感がします。

今回はやっとソフトウエアの話になりました。

まず、使う際にルールがあり、
①プログラムの始めに1秒程停止状態を保つ
②センサーの値(積分された値)をリセットした後は0.5秒程停止状態を保つ
の二つがあります。

このルールは説明書(説明書なんてなかったけど)に書いてあったわけではなく、勝手に探し出したルールです。 
なので、数字は多少違うかもしれません
このルールをやぶると積分がずれます。
最初はこんなルールを知らなかったので、 ロボットを動かしながらリセットをしていたりしました。

スピードを重視する上では結構厳しいです。
でもよく考えると、センサーのリセットが必要になることはあまりないのでいいかと思います。

とりあえず、ギャップ・直角・二階のプログラムを書き換えてみました。
長時間の積分にも耐えられるので、それを生かしたプログラムを作りました。

結果は…
まぁ、動きました。
今度のTurth Academyの自習で本格的に動作確認をしようと思っています。



 
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どんどん、連載記事っぽいものだけ作って、長続きしないという...でも、書きますよ。

今回は、Flashファイルの作り方?の1回目です。
上のタイトル画像の事ですね。

上の画像は、フリーのFlash開発環境である「Suzuka」というソフトを利用して作られています。
しかし、これを実際に使えるようになるまでには、長い時間がかかりました。

今回は、Suzuka本体の話までは触れないで、このソフトを動かすために必要な、SonEditXコンポーネントについてのお話です。


SonEditXコンポーネントをダウンロードして、Systemフォルダーに移動するところまでは簡単です。
しかし、問題は次でした。
「スタート」-「ファイル名を指定して実行」をクリック
Regsvr32 SonEditXControl.ocxを実行
とかかれているのですが、実際にやってみると...


 キャプチャ

64bit環境で実行しているのが悪いのかもしれませんが、どうしても使いたいという事で、解決方法を探していたらできましたよ。

なんと、コマンドプロンプトを管理者権限で起動して、「Regsvr32 SonEditXControl.ocx」を入力し、Enterを押すだけでした。

キャプチャ1
こんな感じで入力。
 
すると...
キャプチャ2

ほら、成功。

まとめると、
今回の大切なポイントは、コマンドプロンプトを右クリックで「管理者として実行」でした。
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例の慣性センサーについていろいろと遊んでみました。

とりあえず、HT社の加速度センサー・ジャイロセンサーを付けた時と比べてみようと思います。
 
・小さい          …単純にセンサーが一つになったので       
・I2C制御が出来る       …HT社のジャイロセンサーはアナログセンサーでした。なのでアナロ
グポートが一つ空きました。
・積分機能付き                         …便利です
・値の読み取りが遅い             …多分1秒に100回程度です
・プログラムに関数が増える …あんまり問題はありません
・速い回転に対応できない  …秒速100°がセンサーの限界ですが、そんなに速く回れないので全く
問題ありません。

この中で一番凄いのが積分機能です。
いままでは、かなり慎重に積分を開始しても一秒に0.1°ぐらい値がずれていました。
が、この慣性センサーはいつまでたっても0.01°も値がずれません。
なので長時間にもわたる積分に耐えられます。 

でこの研究結果から、使えるな…
と思いました。

なので、多分使います(ロボットに取り付けちゃったし)
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電子プレゼンを制作するために使っている、Microsoft PowerPoint : mac 2011(あっ、Macユーザなんです。メンバーの3分の2が。)
そこに、「ブロードキャスト」という文字ありまして、気になったので試してみる事に。
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作ったプレゼンを、パソコンの向こうにいるチームメンバーに見てもらいました。
結果は...



   大成功!

まぁ、当たり前ですよね。純正の機能ですから。
紙のプレゼンも作らなければなりませんが、電子プレゼンも作らないと!!

因に、Windows版の2010でも出来るらしいです。
http://office.microsoft.com/ja-jp/powerpoint/HA101792302.aspx

ということで、教室への提出期限(紙と電子)が、1週間後に迫っていて、すっご〜く焦っているAmalgamでした〜♪
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例のセンサーシリーズ

とりあえず…ロボットに付けました。
予定通り半壊しました。

まず、今まで付いていたHTセンサーを外しました。
(今までありがとう!!)
その時点でこんな状態です。↓
 Mセンサー取り付け中 (1)

なんて無惨な…

で、まぁこんな感じになっちゃいました。
この後慣性センサーを付けてまた元通りにしました。(パーツ余ったけど)

完成後の写真を撮っていたら気になる事が…
「ここをこうすればもっとコンパクトに収まる 」
なんて事を思っちゃって …

気づいてしまった事はしょうがないとまた付け直す事にしました。 

一回目は光センサー・バンパーを付けた状態で改造できたのですが、今度は両方外さないと行けませんでした。

今度はこんな姿に…↓
M (1)


こっちの方が酷いですね

またさっきと同じで組み立てて、やっと終わったー
ってなってロボットを見ると、改造前と見た目が全く変わらないことに気がつきました。
まぁ見えない改造なので仕方がないのですが、あんなに頑張ったのに何にも変わってないように見えるのは少し寂しいです。

というわけで、ロボットに慣性センサーが実装されました。
因に、裏から見るとこんな感じです。
M (2)


さぁ、今度はプログラムだ!!
 
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