Amalgam Blog

どうも、ハードウエアシリーズです。

今回は、「アーム編」。
被災者を運びます。

写真(写真貼るのは久しぶりです…)
 R1033811

モーターはパワーファンクションの小さいヤツです。
このモーターは非常に性能がよく、その…モータの性能をどう表現すればいいのか解らないのですが、回転スピード・パワーともにRCXの標準モータに勝っています。

特徴は、プーリーがついている事ぐらいでしょうか?
壁との摩擦減少が主な目的です。

あとは、被災者をバンパーで押すように見えますが、実は違って、光センサーの前にアームの一部があり、そこで押しています。 
目的?
それには深い理由がありまして、順を追って説明しましょう

①2011年のジャパンオープンで、床の摩擦が非常に大きく、高い位置から被災者を押すと倒れてしまった。
②その反省をふまえて、出来るだけ低い位置で押そうと思った。
③どうせ被災者は減速バンプを越えられないので地面すれすれで押そうと思った。
④今の状態になり、今年のジャパンオープンはやはり摩擦が大きかった。 

書いてみると…思ったより浅い理由でした。
因に、バンパーも全く同じ動機で低めの位置についています。(それ故光センサーが上がりません)

そんな感じで、地味に去年の反省を元に作られているアームでした。

前回の続きです。

まずは検索キーワードです。

キーワードなので、単語で出てきます。
ランキングは、
1位、Amalgam(35)
2位、ロボカップ(22)
3位、ブログ(13)
という何ともつまらない結果でしたので、びっくりしたキーワードを上げて行きます。

まずは、「http://amalgam.ldblog.jp/」…
このブログのURLなんですが、これを検索ボックスに入れたみたいです…

次っ
「\xa5\xed\xa5ܥ\xab\xa5å\xd7」
見事に文字化けしました。
多分外国からの検索でしょうか?

この他は「ジャイロ」「ロボット」「I2C」等がありました。

次は検索フレーズです。
検索キーワードと被りますが、こっちもこっちで面白かったので
とりあえず、順位は
1位、Amalgam ブログ(13)
2位、Amalgam ロボカップ(10)
3位、ロボカップ(8)
なんと、「ロボカップ」だけでこのブログにたどり着いた方がいるみたいです。

他には、「I2C ジャイロ」 
アバウトすぎます。

「regsvr32 soneditxcontrol 64bit」
一回記事書いただけで…

「suzuka -"サーキット" flash -"鈴鹿"」
もう意味が分かりません。

最後はブラウザ/機種です。
とりあえず、パーセンテージで出ているのでそれをそのまんま写します。
Windows7 35.1%
Mac OS X 29.1%
WinXP 25.7%
iPhone 4%
WinVista 2.3%
その他 3%
Macが多いんです。
なんせチームのうち二人がMac一家なので
 
ブログ開設初期はMacが一位だったんですが、観覧者が増えるにつれてWindowsに負けてしまいました。
ブラウザの方は、
Microsoft Internet Explorer、Safari、Chromeが多かったです。


今日はここら辺で…

このlivedoorブログにはアクセス解析機能がついています。(当たり前ですが)
 
今回は当ブログのアクセス状況を紹介したいと思います。

まずは、アクセス数(PV)

何故か日によってかなり数字が違います。
大体20〜100ぐらいです。
月の合計は約1600PVで、平均は一日あたり50ちょっとです。
少ないですね、はい

次は訪問者数(UU)

これはアクセス数とは違い、アクセスした人数です。
大体15あたりが平均です。
少なくとも10人の常連さんはいますね。
この数値が100越えるのが一応の目標です 

次は…リンク元です。
 
どのページから飛んで来たが解ります。
とりあえず順位を付けると、
1位、3T robot blog(82)
2位、~Record of SHIGMA~(19)
3位、RadiumProduction(14)
※括弧内はアクセス数です…
ダントツですね
いかに3T robotさんが偉大かが解ります。
平均して一日に2~3人…
 
あと三つありますが、長くなりそうなのでまた今度(多分明後日ぐらい)にします。

皆様、気づきましたでしょうか?
行と行の間隔がすこ〜し、広くなった事に。
いままで、多少読みにくかったのですが、これで大分改善したのではないでしょうか? 

やり方は、簡単。
このブログのテンプレートの場合、CSS編集で「.main,.mainmore,.portal-links」の中にある、「line-height:150%;」の150の部分を好きな数字に変えるだけ。 

250%では、広すぎる気がしたので、230%にしてみました。どうでしょうか?
読みやすくなったかな?






明日になったら、「世界大会が今月」になってしまうんだ...荷物の準備、早くしないとーーー

ソフトウェア〜ライントレース編〜
新シリーズです。
今までのハードウェア〜何とか編〜に対して、このシリーズはソフトウエアについて語ります。
ただ、プログラムの掲載等はしない予定です。(完全コピー防止です)
ロボカップジュニアはどれだけ学ぶかなので...
今回はタイトル通り、ライントレースです。
ライントレースの関数はかなり重要で、そこから障害物回避、ギャップ等の関数へ飛びます
この前のハードウェア〜光センサー編〜でも述べた通り、光センサーが3つあります。
なのでそれを有効に使ったプログラムを作りました。
と言っても、3つになって出来る事と言ったらラインから外れた事を検知できる事ぐらいです。

ライントレースの特徴は常にMAXスピードで動いている事です。
そのためによくコースアウトをしますが、ちゃんと対策もしています。

センサーが3つなので、返ってくる値を白か黒に限定すると2^3で8通りになっていますが、全部に命令が入っている訳ではありません。

実際に入っているのは、5通りくらいでしょうか?

とてもシンプルですが、ほとんどのコースを走破できます。
不思議です。

 ではでは

このページのトップヘ