Amalgam Blog

例の慣性センサーについていろいろと遊んでみました。

とりあえず、HT社の加速度センサー・ジャイロセンサーを付けた時と比べてみようと思います。
 
・小さい          …単純にセンサーが一つになったので       
・I2C制御が出来る       …HT社のジャイロセンサーはアナログセンサーでした。なのでアナロ
グポートが一つ空きました。
・積分機能付き                         …便利です
・値の読み取りが遅い             …多分1秒に100回程度です
・プログラムに関数が増える …あんまり問題はありません
・速い回転に対応できない  …秒速100°がセンサーの限界ですが、そんなに速く回れないので全く
問題ありません。

この中で一番凄いのが積分機能です。
いままでは、かなり慎重に積分を開始しても一秒に0.1°ぐらい値がずれていました。
が、この慣性センサーはいつまでたっても0.01°も値がずれません。
なので長時間にもわたる積分に耐えられます。 

でこの研究結果から、使えるな…
と思いました。

なので、多分使います(ロボットに取り付けちゃったし)

電子プレゼンを制作するために使っている、Microsoft PowerPoint : mac 2011(あっ、Macユーザなんです。メンバーの3分の2が。)
そこに、「ブロードキャスト」という文字ありまして、気になったので試してみる事に。
 38
作ったプレゼンを、パソコンの向こうにいるチームメンバーに見てもらいました。
結果は...



   大成功!

まぁ、当たり前ですよね。純正の機能ですから。
紙のプレゼンも作らなければなりませんが、電子プレゼンも作らないと!!

因に、Windows版の2010でも出来るらしいです。
http://office.microsoft.com/ja-jp/powerpoint/HA101792302.aspx

ということで、教室への提出期限(紙と電子)が、1週間後に迫っていて、すっご〜く焦っているAmalgamでした〜♪

例のセンサーシリーズ

とりあえず…ロボットに付けました。
予定通り半壊しました。

まず、今まで付いていたHTセンサーを外しました。
(今までありがとう!!)
その時点でこんな状態です。↓
 Mセンサー取り付け中 (1)

なんて無惨な…

で、まぁこんな感じになっちゃいました。
この後慣性センサーを付けてまた元通りにしました。(パーツ余ったけど)

完成後の写真を撮っていたら気になる事が…
「ここをこうすればもっとコンパクトに収まる 」
なんて事を思っちゃって …

気づいてしまった事はしょうがないとまた付け直す事にしました。 

一回目は光センサー・バンパーを付けた状態で改造できたのですが、今度は両方外さないと行けませんでした。

今度はこんな姿に…↓
M (1)


こっちの方が酷いですね

またさっきと同じで組み立てて、やっと終わったー
ってなってロボットを見ると、改造前と見た目が全く変わらないことに気がつきました。
まぁ見えない改造なので仕方がないのですが、あんなに頑張ったのに何にも変わってないように見えるのは少し寂しいです。

というわけで、ロボットに慣性センサーが実装されました。
因に、裏から見るとこんな感じです。
M (2)


さぁ、今度はプログラムだ!!
 

こんにちは

今日はGW中に購入した慣性センサーの記事です。

こんなの↓

XG1300L
http://www.technologia.co.jp/70_4484.html

こんなやつです。
マイクロインフォニティという会社のセンサーです。
大きく"M"と書いてあるので、勝手に”Mセンサー”と呼んでいます。



どんなセンサーかというと、ジャイロセンサーと三軸加速度センサーが一緒になったものです。
素晴らしい事に、積分機能が付いています。
上のリンク先のサイトには、加速度とジャイロの両方に積分機能がついていて角度と距離がわかるよー
みたいな事が書いてありますが、ウソです。
積分機能があるのはジャイロの方だけだそうです。
上の動画はどうやっているかというと、どうやらNXTモーターの角度センサーを使っているらしいです(ずるい…)


センサーの性能、積分の精度等をみて、
Amalgamでは実装も考えています。

前回、タイトル画像をFlashにしたのはよかったのですが、Flashを読めないデバイスでは、なにも表示されませんでした。

そこで、
SWFObject というJavasprictを使ってFlashが読めるかを判断する事にしました。

もし、 
SWFObject でFlashが読めないという結果が出た場合は、Fashファイルの代わりに従来の画像を表示するようにしてあります。

Amalgam ロゴB1


ただし、ブラウザ等の設定で「Javasprict」が使えない、又は無効に設定していた場合は、判断できないので画像が表示されてしまいます。
でも、今使われているほとんどのブラウザは、元々 「Javasprict」に対応しているので大きな問題にはならないでしょう。
(本当は、Javaが使えなくても表示する方法はあるんですけど...ややこしいので) 

ということで、Flashが読めないデバイスには画像が表示されるようになった「AmalgamBlog」でした。
 

このページのトップヘ