というタイトルですが、実際の内容は
「ハイテック社のジャイロセンサーの積分の仕方」です。

このセンサーは
SetSensorHTGyro(IN_1);
でセンサーの設定が出来て、
SensorHTGyro(IN_1,offset);
で値を読めます(NXC)
因にアナログセンサーなので、コンパスセンサーとかと一緒に使えます。
 
あのセンサーを使おうとして、誰もが思うのは
1、積分って何?
2、offsetって何?
の二つだと思います。

そもそもジャイロセンサーとは何か?

ジャイロセンサーは角速度と呼ばれるものを測っています。
角速度とは、「回転の速さ」で、積分すると角度になります。


まずoffsetの説明から。

ジャイロセンサーは、温度によって 同じ角速度でも返す値が微妙にずれます。
なので、それを補正する必要があります。
どうやるかというと、
SensorHTGyro(IN_1,offset);
の「offset」の部分に補正するための数値を入れます。
その数値とは何か。

SensorHTGyro(IN_1,0);
のとき、ロボットを静止させて得られる値です。
もし、600という値が返ってくれば
SensorHTGyro(IN_1,600);
とすればいいです。

これでジャイロセンサーの値が0になれば成功です。

続きは後日…