Amalgam Blog

2012年05月

皆様、気づきましたでしょうか?
行と行の間隔がすこ〜し、広くなった事に。
いままで、多少読みにくかったのですが、これで大分改善したのではないでしょうか? 

やり方は、簡単。
このブログのテンプレートの場合、CSS編集で「.main,.mainmore,.portal-links」の中にある、「line-height:150%;」の150の部分を好きな数字に変えるだけ。 

250%では、広すぎる気がしたので、230%にしてみました。どうでしょうか?
読みやすくなったかな?






明日になったら、「世界大会が今月」になってしまうんだ...荷物の準備、早くしないとーーー
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ソフトウェア〜ライントレース編〜
新シリーズです。
今までのハードウェア〜何とか編〜に対して、このシリーズはソフトウエアについて語ります。
ただ、プログラムの掲載等はしない予定です。(完全コピー防止です)
ロボカップジュニアはどれだけ学ぶかなので...
今回はタイトル通り、ライントレースです。
ライントレースの関数はかなり重要で、そこから障害物回避、ギャップ等の関数へ飛びます
この前のハードウェア〜光センサー編〜でも述べた通り、光センサーが3つあります。
なのでそれを有効に使ったプログラムを作りました。
と言っても、3つになって出来る事と言ったらラインから外れた事を検知できる事ぐらいです。

ライントレースの特徴は常にMAXスピードで動いている事です。
そのためによくコースアウトをしますが、ちゃんと対策もしています。

センサーが3つなので、返ってくる値を白か黒に限定すると2^3で8通りになっていますが、全部に命令が入っている訳ではありません。

実際に入っているのは、5通りくらいでしょうか?

とてもシンプルですが、ほとんどのコースを走破できます。
不思議です。

 ではでは
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気がつけば、このブログが開設してからもう一ヶ月以上経ちます。

ここまできてわかったのが、ネタの供給の難しさですね。
出来るだけチームの活動に関わる事を書こうとしているので、そう簡単に見つかりません。
毎日ロボットにさわっているわけにもいきませんし

難しいです。ブログは…

ネタはあると言えばあるのですが、それを使うと「三日連続で同じ話題」みたいな事になりかねないので…

そんな感じで、27日は更新が出来なかったのですが。

とりあえず、今後はハードウエア〜何とか編〜やルールの和訳、自習の報告がメインになると思います。
それに加えてちょっとした事も書いていこうとおもいます。

なんか、変な記事ですいません…

とりあえず、メキシコ頑張りますっ
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思い出したからといって急ピッチで投稿されているシリーズです
今回はコンパスセンサーです。

名前から予想がつきますが、方位が分かります。
かなり重要なセンサーでTruth Academyのレスキュー及びサッカーロボットには高確率でこのセンサーが付いています。

サッカーでは敵ゴールの方向検知、レスキューでは正確な方向転換や避難所の方向の検知に使われています。

便利なセンサーですが、致命的な弱点があります。
当然このセンサーは磁界の向きを観測して方位を計算するので、磁界の乱れにすごく弱いです。
モーターの近くに配置すると正しい値が出ません。なのでAmalgamはできるだけ高い位置にコンパスセンサーをおいています。
また、フィールドの床の下に電設があったりすると駄目なことが多いです。
例えば、某高専の大広間にはステージが床から出てくる機能がついていて、そのためのモーターやらが床のしたにあるので、コンパスセンサーは全くと言っていいほど使えません。

会場によっては使い物にならいので、Amalgamでは極力ジャイロセンサーを使っています。
結局のところ、コンパスセンサーを使うのは一回だけです。

今日はここらへんで...
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タイトルのFlashにどうにかしてリンクを貼ろうと頑張っている訳ですが...出来ません!!


今、30分ほどFlash Script と格闘していたのですが、プレビューで見ると出来ているのに、実際に貼付けてみると、うまく作動しないんです。


「記事個別ページ等から、Topに行きたい」と思った時とかに不便なので、
じゃぁ、と言ってあきらめる訳にもいきませんし... 


もうすこし、研究が必要なのかな?
(でも、これ、挑戦するの3回目だよ 。全部途中で挫折したけど。。。)

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