Amalgam Blog

2013年05月

別に休止してたわけでも無いのですが、僕は試験があったりしてなかなか会えてなかったので。

とりあえず世界大会のルール変更に向けて調整しました。
主な変更は
・交差点の追加
・坂にラインが引かれる
・それを下る可能性がある
ぐらいですかね。

交差点はアルゴリズムは考えてあるので後は書いて試すだけです。

坂のライントレースは、加速度センサの値に応じて動きに変化を与えようかと思ってます。
例えば、坂判定が出ている間は直進のパワーを上げ、旋回のパワーを下げる…などです。

そして一番の課題になるであろう坂下り。
ライントレースまでは試してませんが、ギリギリ落ちずに降りることはできそうです。
ただ、多少のオプションパーツをつけるため、バンプが上手く乗り越えられない可能性があります。


で、交差点の対応にあたり、新しくセンサーを追加しました。
その名も「Light Sensor Array」
あまりの機能によって禁止となったLine Leaderの劣化版のようなもので、純粋な8連光センサーです。
ロボカップで使えるという点では(皮肉な)大進歩ですが…

これをRCX光センサーのサブとして搭載しました。

去年もこの時期に慣性センサーを導入しましたが、この記事と同じ状態になりました。 

ロボットバラバラ事件です。
前回にしても今回にしてもセンサー入れる場所が人で言えば背骨、船で言えば竜骨に当たる部分で、ロボットの軸を割る形になるんです。
もちろん軸ですから、周りを退けないと触れないわけで、結果バラバラ…ということです。

そして完成後に予想されるのが「強度不足」
重要部位を割ってるのでかなり落ちます。
ま、大丈夫でしたが、落ちてるのに変わりは無いので注意したいですね。

そういえばRCX光センサ3個+Light Sensor Arrayで光センサーが11個。
2^11=2048通りのパターンがあるそうで
もちろんどこかのチームみたいに全パターンに動きを指定するということはしません

写真は後日… 
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うっかりアリーナの写真を撮り忘れました。

ジャパンオープン恒例の障害物+バンプや2連バンプ、2連ギャップなどがありました。
あとは2Fに大量の串が撒かれました。一応串よけはついていますが何が起こるのかわからないのであまり嬉しくはありません

今日の競技で転ければすべてが台無しになるので心してかかりました。

まず、いつも通り一通り動かし、問題点があれば再現・観察を繰り返す。原因が分かったら改善へ…
といったサイクルを繰り返し、3時間ほどの調整を終えました。

またもや出走順は最後の方なので少しのんびりしつつバッテリー残量と戦ってました。

そして競技。
プログラムをスタートさせる。
もう僕はロボットに触れることはできません。触れたくありません。

しかし!悲劇は起こりました…
ギャップ中にあったバンプに乗り上げた瞬間に加速度センサーを読み、坂判定が出てしまいました。練習段階では全く出なかった現象。運が悪かったと諦めるしかない…
とにかく競技進行停止です。
素早くリスタート。
その後は順調に進み、無事、被災者を救助することができました。
時間は3:28ぐらい。

世界大会に行けるかどうか微妙なところでしたが…情報収集のマメな相方によりタイム差でギリギリ2位と判明!
1位は取れませんでしたが世界へと駒を進めることは出来ました。

因みに1位だったステッピー&ロックオンとは満点+20秒程度のタイム差だったので、進行停止がなければ1位がとれた…かもしれなかったです。 

ま、今更グダグダ言っても何も変わりませんが 。


とりあえず2013年度ロボカップジュニアはまだまだ続きます! 



Posted by Amalgamζ 
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競技二日目。

例年通りだと今日で競技は終了なのですが、今年は明日も競技があります。

昨日と今日の良い方の点数が総合点に反映されるので、今日の競技は失敗も許されます(もちろん、昨日の結果を上回れるように努力しますが…)

昨日、満点をとったチームはAmalgamζ・ステッピー&ロックオン・DuraliminΩの3チームで、どこも間違いなくタイムを狙ってくると思い、こちらもタイムを狙いにいきました。

と言ってもなかなか難しく、2Fは短縮の余地があまりなく、ライントレースは直角の処理を上手くできず、結果的にあまり時間短縮はできませんでした。

競技もあまり芳しく無く、2Fで被災者を見る光距離センサーが誤作動を起こし、競技進行停止を二回した挙句、タイムアップとなりました。
タイム更新失敗です。

因みに、ステッピー&ロックオンも同じくタイム更新に失敗し、DuraliminΩの方は2:23で満点を出し、抜かれてしまいました。

明日のレイアウトが早くも公開され、40分ほど調整ができましたが、正直難易度は高くなく、差がつかない状態です。つまり、タイム勝負に持ち込むということです…

他チームのライントレースのスピードが非常に早いので、満点を取れても負ける可能性が大きいです。

今年は世界大会の枠が少ないので、結構厳しいです。
明日ですべてが決まります。ので頑張ります!
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後で分かったことですが、首の筋を痛めたそうです。


今日から競技が始まります。
今年は例年と違い、1日1競技なのですごくのんびりとしたスケジュールで、正直途中から「調整しなきゃ」という心よりも疲労の方が大きくなりました…


ま、書く側がやりやすいという理由で時間系列的に出来事を説明しようかと思います。


まず、Truth軍団で集合し、一通りのスケジュールを確認したあと、各パドックに向かったのですが…
なんと、履き替えの面倒だった廊下にブルーシートがしかれていました!
これでいちいち履物を変える必要がなくなりました。
運営に感謝です!


パソコンの設置などが終わり、調整が出来る状態になりましたが開会式まで時間が少なかったので、友だちのiPhoneにテザリングをしてもらい、ブログの記事(ジャパンオープン0日目)を投稿しました。あと車検もやっときました。
泊まってる祖父家にネット環境がないので…


開会式は、最初ホールの前で待たされて、太鼓の演奏が始まったので「もしかしかして開会式って野外!?」と思いましたが太鼓が終わったあと無事、ホールの中に入れました。そこで吹奏楽部の演奏やら合唱部の合唱などの催しがあったあと、開会宣言やら宣誓やらがあって10時半頃から調整を再開できました。
それから17時50分まで…ずっと調整時間でした…


ここまで来るとプログラムのアルゴリズムの問題ではなく、細々としたパラメータの調整がメインでした。
主に被災者の持ち上げの辺りをよくいじりましたね。


競技は15時40分から始まりました。その頃には調整は大体整ってたので他チームの競技を見てましたが、被災者救助成功チームが多かったですね、ええ。


後にわかった情報ですが、満点はプライマリ5チーム・セカンダリ3チーム。
救助数はプライマリ11チーム・セカンダリ5チームと、非常にレベルの戦いでした。


待つこと2時間強、ついに僕らの番が回って来ました。
時間が開くと不安になるもので、結構ドキドキしながら見てましたが、無事、満点をとることができました。
タイムは2:41、関東やノードに比べるとなかなかいいタイムでした。


先程も述べたとおり、セカンダリに満点は3チームいて、タイム差で今のところAmalgamζが暫定1位となってます。
総合点=(第一競技と第二競技のいい方)+(第三競技)
なので満点という保険ができたので明日は更にタイムを極めたいと思ってます。
目指すは1分台です。




全く関係ないのですが、Aの首が攣った時、受付をしてた彼の母とM&Y母に
スタッフ「Aが首吊ったらしいですよ」
母達「工エエェェ(´д`)ェェエエ工」

よく考えると非常に物騒に聞こえる事件でしたね…


ちょっとした写真集↓
順位表
56


競技アリーナ
IMG_4744



Posted by Amalgamζ


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IMG_4732


写真をみて、お分かりの通り、今年は(も?)多いです。
なにしろ、600人(ジュニア)+シニアが、この大会に参加しているのですからっ!
会場に入り切らないと…いうことで1チーム当たりの開会式への参加メンバーの人数制限が2人となっていました。
3人目以降は、別室でモニターを見ながら参加するそうです。

初めは、太鼓の演奏が有りました。

DSC00840


途中、途中で「ロボカップジャパンオープン」という言葉をリズムにのせて連呼していましたね^ ^
このまま、外で開会式を行うのかと…ちょっと、不安でした(汗
それが終わったら、いよいよ会場の中へ!
玉川学園吹奏楽団の演奏や、合唱部(?)の合唱などを聞きました。

DSC00846


そして、最後はお決まりの選手宣誓!

「我々、選手一同は、ロボカップ精神に則り、部品が取れようとも、バッテリが切れようとも、最後まで戦いぬくことを誓います」(要約)
いやぁ…何度聞いてもニヤニヤしてしまうのは、僕だけでしょうか(笑
と、いうことで、"頑張らないと"ですね。

では
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