Amalgam Blog

2013年07月

順番は狂いますがスーパーチームから。

まず組んだのはメキシコの「Halcones Omega」 というチーム。「ハリケーン アルコネス オメガ」と読むそうです。※すいません、全くの勘違いでハリケーンではなくアルコネス(スペイン語読み)でした。
自作機で、NXTから見れば性能そのものはかなり良かったです。
今回もくじ運に恵まれた気がします。

で、簡単なルールの説明ですが
ロボットA
二階の入り口から初め、ライントレースをし、交差点を通過した回数をカウントする。レイアウトはループ状になっていてまた入り口に戻り、坂を下り、待機しているロボットに交差点の通過数を教える。

ロボットB 
坂の中腹からスタート、ロボットAから受け取った数に応じて一階の交差点を曲がるパターンを決める。(例、受け取った数が「3」なら一個目を左、二個目を右等)
ライン上に被災者がいて、その被災者をライントレースの終点にあるエリアに運び込み競技終了。


どちらも交差点を検知する必要がありギャップ・直角・交差点を同じプログラムでこなしてるAmalgamζにとってはかなり辛い課題でした。
しかも緑の色が通常競技時よりも薄くなって 白との差が殆ど無いという心折設計。

結局僕らはロボットAの方を担当しました。ライントレースを非常に低速にし、慎重に値を計ることでなんとか緑を識別できるようになりました。ただ100%じゃ無いのでミスったら即、進行停止です。 

第一競技

なんと例年とは違い、3日目の夜から行われました。 
相方チームも知らなかっようで急いで準備。
一応満点をとれる「可能性」があるプログラムを両チームとも準備出来ました。
通信手段は「音」です。
NXTに付いているスピーカーから5000Hz程の音を出し、それを相方がサウンドセンサーで検知します。
なかなかいいセンサーを持っていたようで、周囲の雑音などは(誰かが意地悪に笛などを吹かなければ)大丈夫でした。

結果は確か110点。
被災者を取りこぼした以外満点でした。
音の通信は思ったより上手くいき、その日にロボット間の通信が成功したのは多分僕らだけだったかと思います。

でも日を跨ぐと他チームのロボットも進化してくるので侮れませんね。

 
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疲れました。

帰ってきて4時間ぐらい寝て、よく考えると成田からの帰りも大体寝てましたし。



先日の画像張っただけの残念な記事ですが、あれを集計した結果Analgamζは8位だそうです。
あの画像、途中で切れてますが右クリックで保存などすればちゃんと全部みれます。
画質保持のためにそのままのせました。


で、スーパチームはどうなったかといいますと、結果的に2位でした。
競技では満点を出せたのですがタイム差で惜しくも…といった感じです。
相方はメキシコからきたHalcones Omegaでした。Halconesが読めないのでずっとオメガと読んでいました。

ちなみに去年パドックが隣で仲良くなったクロアチアのKONTOは見事、プライマリで優勝しました。スーパーチームもそこそこだった筈です。


 
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