Amalgam Blog

2017年10月

どうも

書くと言ったので続編を書きます。
何について書こうと思ったか、といいますとセンサーの個体差についてです。
といってもそんなに詳しく調べ上げたわけではないのでサクッと書きますが

「発光部の向きによって、カラーセンサーが色を判別できる限界距離が大きく異る」

というものです。
センサーを2つ並べてやっと肉眼で確認できるような、恐らく0.1度単位での差です。
ただこれだけで限界距離が軽く10mm未満~50mmぐらいまで変動します。

今年の機体はセンサーがだいたい高さ10mmぐらいの位置にあり、それで色を識別できるセンサーとできないセンサーとが合ったので問題の発覚にいたりました。

改善法というと、まぁ無理やり向きを変える(orセンサーを少し傾ける)のが一番楽だとは思います。

センサーを正面から見て、発光部を受光部の方に傾けると限界距離が伸びる(やりすぎ注意かも)ので、ビニテで保護したマイナスドライバー等でグイグイ押しましょう。

自己責任で
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どうも

もうロボカップジュニアに出れる年齢ではないのですが、ロボットの鉄人用にそれっぽいものを作りました。せっかくなので紹介しようかなと思います。

外観
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救助用のアームが目立ちますね。
「大きいアームで掬(救)える確率を上げよう」というコンセプトです。
RoboticsXの競技動画見ながら作りました。

後ろから
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避難台に押し当てるとストッパーが外れて被災者がリリースされるようになっています。


裏面
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ライントレース使うのはEV3付属のカラーセンサー2個です。
ソフトは触ってないので詳しくは知らないですが、結構優秀なセンサーらしいです。
このセンサーについては多分続編記事を書きます。


こんな感じです
球の被災者になってから初めての制作なので苦労しました。
被災者を救う機構以外にも確保するスペースと放出する機構が必要なため、ロボット上部がえらいことになってしまいました。

EV3の操作盤を下向きにつけた弊害でバッテリー交換が面倒ですし。
(でも上向きにしたら操作できない...)

鉄人も終わったのでこの機体が日の目を浴びることはもうないと思います。
あとは、ノード大会での審判講習用のVTRに登場するらしいです。デモ機として。(相方が撮影していました。)


 
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