Amalgam Blog

2020年01月

回路設計と言ってもまぁ、大事な部分は全てモジュール化されてるので、あとは配線をするだけです。
慣れない...というか5年ぶり2回目みたいな状態なのでガチ初心者です。

前回何使ったか忘れましたが、今回はAutodesk製のEAGLEというソフトを使ってみました。

参考にしたサイトはここ
とても分かりやすかったです。

作業風景

まずは要素を繋ぐ。いわゆる回路図
unknown
あ~大したことしてないのに既にそれっぽい...楽しい...

次に基盤の上でのレイアウトを決める
自動で配線してくれる機能もあるんですけど、どちらかというとプリント基板向けの機能なので手動でやりました。
楽しかったけど時間飛んだ
unknown (1)

青が基盤の背面を通る線で、赤がジャンパー線、という振り分けです。
一般的な2.5mmピッチのユニバーサル基板なので、これぐらいははんだ付けできるようがんばります。


XHコネクタと圧着工具を購入次第、組み立てかなぁ

関東ブロックの開会式後、生徒に「3ヶ月もあればロボット作り直しもできるし、今あるロボットを完璧にするなんて余裕だね」と適当なことを抜かしました。

因果関係は特にないですが、ジャパンまでに僕もロボットを一台作ろうと思います。
関東で渋幕組がステッピングモーター使ってるの見て惚れてしまったので、ステッピングモーターで作ろうかなと。

ということで回します。

(動画は面倒なので略)
(写真も取り忘れた)

回りました。
ドライバはSTSPIN220というもの
STEPにパルスを送るごとに1ステップ動き、DIRピンで方向を指定します。

あれ、これ複数に独立した周波数のパルスを送るの面倒くない?

発注してるリポバッテリー届いたらリポの試験も兼ねて複数制御もやってみます。

https://drive.google.com/file/d/1ZWR0F1T1VQyp7cxX7o7KZQYSJJaQ1JuS/view
↑こいつ

大きな変更点としては
(1)被災者の得点計算方法の変更
(2)レスキューキット追加
(3)シーソー追加
(4)救助エリアに出口追加

あとはちまちま得点変更があります
順番に見ていきましょう

(1)被災者の得点
目玉
加算点がなくなり、ライントレースなどの走行点に乗算で点が入るようになりました。
結論から言って、かなり大きい変更です

倍率はLv2で
生きている被災者:1.4
死んでいる被災者:1.0(→1.4)
生きている被災者を最低一人救助したあとは、死んでいる被災者も1.4倍になります。(Lv1は1.2倍)

一人救助する毎に、乗算されるようです。

バランス調整下手なネトゲか?

まぁラインできたら勝ちみたいな環境が崩れるので良いと思います。

被災者はしれっと銀銀黒で固定されるようになりました。これはありがたい。

ラインの満点が300点として軽くシミュレーションすると
ライン満点、被災者なし = 300点
ライン110点、被災者全救助 = 302点
なので、かなり良い方向の調整です。

競技シーン的に見ても、被災者一人追加できるかどうかでかなり得点が動くので、救助エリアまでたどり着けばかなりドキドキしなが観戦できるでしょう。
救助に力入れるチームも増えると思いますし

あと救助エリア(最後のチェックポイント以降)の進行停止のペナルティで、救助のボーナス倍率が0.05ずつ減るようになります。(Lv1は0.025)
これはちょっと少ないかな?
乗算でかかるから影響は大きいとはいえ、8回進行停止して尚点数があるのは結構緩いと思います。

(2)レスキューキット
メイズからの使者
3cm立方の青色のレスキューキットを、チームは「スタートから持つ」「ライントレース中に回収する」の二択から選べます。
これを避難場所におくと、被災者同様次の倍率が与えられます。
Lv1で持参:1.1
Lv1で回収:1.3
Lv2で持参:1.2
Lv2で回収:1.6

バランス調整下手な(ry

ライントレース中に置かれる場合は
・ラインから5cm以内
・得点要素から15cm以上
・救助エリアの直前のバンプor障害物より後
に置かれます。

回収する場合も、押していくだけで救助エリアまで持っていけるようです。Lv2ではそのあと持ち上げる必要がありますが。


(3)シーソー
なんだこれは
大会設営のことも考えてくれ。と言いたくなった。

ガッタンガッタンします。楽しい
技術的には、傾斜路の要素に加えガッタンした時の衝撃で前転するか否かという課題です。

(4)出口
出口から先にはライントレースが続いていて、それを全てクリアすることで「脱出」になるようです。
まぁ今まで逆走してた部分を、ちゃんと専用のコースを設けただけですね。


(5)得点調整
交差点:15→10
障害物:10→15
傾斜路:5→10
脱出点:20→60 - 5*進行停止数 (0未満にはならない)

まぁ特にいうこともないかと思います。

(6)その他細々
・スタートとゴールを除き、タイルは最低8枚
・橋桁によって、通行可能な幅が250mmまで狭まる可能性がある
・ラインはフィールドの端や壁、障害物、傾斜路を設置するための柱からそれぞれ10cm以上離れている(原文ママ)
障害物がラインの上に置けなくなりましたね。まぁすぐ改定されるでしょう。

・ゴールは赤色テープ
・ゴールラインで5秒停止すると「脱出」

・障害物は大きく重たいもので構成される
・高さは最低15cm
・障害物はフィールドの端および傾斜したタイルから 25cm以内には設置しない

・被災者は最大80g

・取っ手必須(ジャパンでは免除)
・競技進行停止時に操作するスイッチなどは審判からはっきり見えなければいけない(ジャパンでは免除)
僕のEV3背面設置はどうなるのでしょうか。というか被災者を背負う以上、EV3勢はかなり辛そう

・チェックポイントの場所と数はフィールド設計者が決める
運営は楽になりますが、選手の戦略性が少し出づらくなってしまった

・行動規範がルールの第1章に繰り上げられた
有名(?)な「大切なのは(中略)いかに多くを学ぶかである」が一番上に来てます。
もちろん「メンターがロボット作っちゃダメ」とかも一緒に上がってます。
わざわざ順番を入れ替えたということは、まぁモンスターが居たんでしょうね。

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