別に休止してたわけでも無いのですが、僕は試験があったりしてなかなか会えてなかったので。

とりあえず世界大会のルール変更に向けて調整しました。
主な変更は
・交差点の追加
・坂にラインが引かれる
・それを下る可能性がある
ぐらいですかね。

交差点はアルゴリズムは考えてあるので後は書いて試すだけです。

坂のライントレースは、加速度センサの値に応じて動きに変化を与えようかと思ってます。
例えば、坂判定が出ている間は直進のパワーを上げ、旋回のパワーを下げる…などです。

そして一番の課題になるであろう坂下り。
ライントレースまでは試してませんが、ギリギリ落ちずに降りることはできそうです。
ただ、多少のオプションパーツをつけるため、バンプが上手く乗り越えられない可能性があります。


で、交差点の対応にあたり、新しくセンサーを追加しました。
その名も「Light Sensor Array」
あまりの機能によって禁止となったLine Leaderの劣化版のようなもので、純粋な8連光センサーです。
ロボカップで使えるという点では(皮肉な)大進歩ですが…

これをRCX光センサーのサブとして搭載しました。

去年もこの時期に慣性センサーを導入しましたが、この記事と同じ状態になりました。 

ロボットバラバラ事件です。
前回にしても今回にしてもセンサー入れる場所が人で言えば背骨、船で言えば竜骨に当たる部分で、ロボットの軸を割る形になるんです。
もちろん軸ですから、周りを退けないと触れないわけで、結果バラバラ…ということです。

そして完成後に予想されるのが「強度不足」
重要部位を割ってるのでかなり落ちます。
ま、大丈夫でしたが、落ちてるのに変わりは無いので注意したいですね。

そういえばRCX光センサ3個+Light Sensor Arrayで光センサーが11個。
2^11=2048通りのパターンがあるそうで
もちろんどこかのチームみたいに全パターンに動きを指定するということはしません

写真は後日…