2014年度のロボットのライントレースにPID制御を導入しようと、ここ数日、研究していたのですが...無理でした。
やはり、LEGO社のRCX用光センサーを床に密着させて使うと、PIDに必要な、反射の範囲(?)が確保できないようです。
一応、0~1023までの数値で取得する、RAWモードでも実験してみたのですが、ON-OFF制御と、ほぼほぼ挙動が変わらないため、ON-OFF制御を引き続き採用することになりそうです。
残念...
LEGO以外の光センサーを使う機会があったら、また、挑戦してみます! 

以上、近況報告でした。