ステッピングモータを任意の速度で回すには、それに応じた周波数の信号を送る必要があります。

愚直に回すだけなら
int dt = 5;

void loop() {
  digitalWrite(5, HIGH);
  delay(dt/2);
  digitalWrite(5, LOW);
  delay(dt/2);
}
しかし二つのすてぴを独立した速度で制御しようとすると、この方法は使えません。
律儀に内部タイマーを引き算して「5ms経つ毎にON/OFF」とかやるのも悪くないですが、とにかく面倒くさい

と思って調べていたら、このサイトを見つけました。
PWM信号の周波数を任意のものに変えるという趣旨のもの

何やら複雑な事が書いてはありますが、頑張って実装していきたいとおもいます。

そろそろピンの配置を考えないとな...