例の慣性センサーについていろいろと遊んでみました。

とりあえず、HT社の加速度センサー・ジャイロセンサーを付けた時と比べてみようと思います。
 
・小さい          …単純にセンサーが一つになったので       
・I2C制御が出来る       …HT社のジャイロセンサーはアナログセンサーでした。なのでアナロ
グポートが一つ空きました。
・積分機能付き                         …便利です
・値の読み取りが遅い             …多分1秒に100回程度です
・プログラムに関数が増える …あんまり問題はありません
・速い回転に対応できない  …秒速100°がセンサーの限界ですが、そんなに速く回れないので全く
問題ありません。

この中で一番凄いのが積分機能です。
いままでは、かなり慎重に積分を開始しても一秒に0.1°ぐらい値がずれていました。
が、この慣性センサーはいつまでたっても0.01°も値がずれません。
なので長時間にもわたる積分に耐えられます。 

でこの研究結果から、使えるな…
と思いました。

なので、多分使います(ロボットに取り付けちゃったし)