以外と長く続いているシリーズですが…今回で最後の予感がします。

今回はやっとソフトウエアの話になりました。

まず、使う際にルールがあり、
①プログラムの始めに1秒程停止状態を保つ
②センサーの値(積分された値)をリセットした後は0.5秒程停止状態を保つ
の二つがあります。

このルールは説明書(説明書なんてなかったけど)に書いてあったわけではなく、勝手に探し出したルールです。 
なので、数字は多少違うかもしれません
このルールをやぶると積分がずれます。
最初はこんなルールを知らなかったので、 ロボットを動かしながらリセットをしていたりしました。

スピードを重視する上では結構厳しいです。
でもよく考えると、センサーのリセットが必要になることはあまりないのでいいかと思います。

とりあえず、ギャップ・直角・二階のプログラムを書き換えてみました。
長時間の積分にも耐えられるので、それを生かしたプログラムを作りました。

結果は…
まぁ、動きました。
今度のTurth Academyの自習で本格的に動作確認をしようと思っています。