新シリーズです。

今までのハードウェア〜何とか編〜に対して、このシリーズはソフトウエアについて語ります。

ただ、プログラムの掲載等はしない予定です。(完全コピー防止です)

ロボカップジュニアはどれだけ学ぶかなので...

今回はタイトル通り、ライントレースです。

ライントレースの関数はかなり重要で、そこから障害物回避、ギャップ等の関数へ飛びます

この前のハードウェア〜光センサー編〜でも述べた通り、光センサーが3つあります。

なのでそれを有効に使ったプログラムを作りました。

と言っても、3つになって出来る事と言ったらラインから外れた事を検知できる事ぐらいです。

ライントレースの特徴は常にMAXスピードで動いている事です。
そのためによくコースアウトをしますが、ちゃんと対策もしています。

センサーが3つなので、返ってくる値を白か黒に限定すると2^3で8通りになっていますが、全部に命令が入っている訳ではありません。

実際に入っているのは、５通りくらいでしょうか？

とてもシンプルですが、ほとんどのコースを走破できます。
不思議です。

 ではでは