Amalgam Blog

カテゴリ: 開発

バッテリー電源でモーターが回るようになりました。
つまり自走できる。

動画はYoutube経由とかでしか載せられないので省略します。
TwitterとかFacebookには載せてると思う

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すんなり回ったかというと、大抵回らないもので
モーターのリード線が圧着工事のときに一部千切れてるのが原因でした

逆に回路周りは一切問題なかった
やった

回っていくつか問題が出てきて
・歯車が若干ホイールと干渉する
・ギアのボスの締め付けが弱い

ここらへんは追々解決するとして
あとはホイールにゴム巻けば適当に走れるようになれます
カラーセンサが、在庫の都合で一個しか手元にないので、まずはジャイロセンサを使って走らせたい


 

圧着工具届いたのでケーブルどんどん作ります。


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意外と難しい
長さとかは追々調整するとして、これで必要なものは一通り揃った気がするので、いい加減リポを電源にしてステピを回していきます。

・二つのステピの独立制御
・電流の測定
・バッテリー電圧の測定

あたりを目標にします。

3つ目が重要で、モーターの状態によらずバッテリーの電圧降下が激しくないのであれば、電源は統一しちゃいたいなと思います。
したい




ここを参考にやりました。
一切の苦労もなく読み取ることが出来ました

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床に向けるとこんな感じ
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適正距離がどれぐらいなのか知りませんが、見ての通りLEDの光が斑点状になってます。
「光の当たる場所が見えている場所」と考えると肝心の中央部分を見れていないことに
囲いを付けるなりした方が良いかもしれない

逆に視野がバカみたいに広く感度も良いので、これ二つあればライントレースも充分なのでは?
フォトリフレク群使用前に解雇になるかも
やたらピン食うし

設計にも若干影響するので早めに回路系は揃えます

今回はフォトリフレクタ
予定は未定ですが、5個もあれば足りるでしょう。

今回は抵抗がある分配線も難しめ
コネクタとセンサの付いてる面も逆なので、両面実装というヤツです

ハンダを乗せるランドが両面についているユニバーサル基板を使ったのですが、どうも穴の内壁にも金属面があるタイプだったらしく
上からハンダを流すと下の穴からドボドボ出てくる

なかなか厄介でした。

2時間半の末の成果
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配線の数の割に、前回よりはスムーズに出来たと思います。
ちゃんと足のある素子が多かったから、スズメッキ線を継ぎ足す作業が少なかったのも大きい

とりあえずこれを使う予定です。
真ん中3つでPID、左右のやつは直角の方向判定
あとはカラーセンサモジュールを2つつけて緑を見る予定です。





ハードの仕事を

ホイールを取り付けたりする土台は早急に作らないとな、ということで即興デザインで作りました。
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H型で組んで剛性を確保しています。
板厚はかなり厚めにしてるので、今の所剛性は問題なさそうです。


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ギア周り
ホイールはネジを軸としてます。


現段階の問題点は
・出力時の誤差から、若干の歪みが生じてる。
・剛性が強すぎる
→この二つによって、ホイールが4点設置しない可能性が高い

あたりですかね...
どうしても、平たい部品を出すと歪んでしまいます。

理想的な4点設置は難しくても、ガタガタしない程度を目指してたいです。
というか実際のところ何をしようが均等な4点設置は不可能です
ある程度剛性を下げることでその差分を車体が吸収してくれればな、と考えてます。
サスペンションとか、余裕があったら入れたいけど
(後から追加できるものでもないし...)

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