Amalgam Blog

カテゴリ: 開発

今日は自習がありました。

久しぶりの飯田橋での自習でしたが、これからも飯田橋に行く事はあまりなさそうです。
次回は日吉でメキシコの後には自習なんてないんで…

今回は、 ここで紹介したセンサーを使いました。

こんなヤツです。
R1033802

R1033801

今まで忘れられていましたが、そろそろやる事が少なくなりこのセンサーを使う事になりました。

用途は「被災者の位置を合わせる」ことです。
それだけです。
が、これでアームで被災者を殴り倒す等という乱暴な事は起きないでしょう…
実際に今まで練習中に2~3回あったので
DSCF8532


DSCF8531


これが今日の練習風景(?)です。

バンプ・障害物が一切置かれないという質素なステージですが、メインは二階だったので問題ないです。
因に、今回の自習で慣性センサーを使ったプログラムが正式にロボカップ用のプログラムのシリーズに加えられました。

来週は、さっきも言った通り日吉です。
ひたすら動かしてバグでも探そうかなと思っています。
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どうも、ハードウエアシリーズです。

今回は、「アーム編」。
被災者を運びます。

写真(写真貼るのは久しぶりです…)
 R1033811

モーターはパワーファンクションの小さいヤツです。
このモーターは非常に性能がよく、その…モータの性能をどう表現すればいいのか解らないのですが、回転スピード・パワーともにRCXの標準モータに勝っています。

特徴は、プーリーがついている事ぐらいでしょうか?
壁との摩擦減少が主な目的です。

あとは、被災者をバンパーで押すように見えますが、実は違って、光センサーの前にアームの一部があり、そこで押しています。 
目的?
それには深い理由がありまして、順を追って説明しましょう

①2011年のジャパンオープンで、床の摩擦が非常に大きく、高い位置から被災者を押すと倒れてしまった。
②その反省をふまえて、出来るだけ低い位置で押そうと思った。
③どうせ被災者は減速バンプを越えられないので地面すれすれで押そうと思った。
④今の状態になり、今年のジャパンオープンはやはり摩擦が大きかった。 

書いてみると…思ったより浅い理由でした。
因に、バンパーも全く同じ動機で低めの位置についています。(それ故光センサーが上がりません)

そんな感じで、地味に去年の反省を元に作られているアームでした。
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ソフトウェア〜ライントレース編〜
新シリーズです。
今までのハードウェア〜何とか編〜に対して、このシリーズはソフトウエアについて語ります。
ただ、プログラムの掲載等はしない予定です。(完全コピー防止です)
ロボカップジュニアはどれだけ学ぶかなので...
今回はタイトル通り、ライントレースです。
ライントレースの関数はかなり重要で、そこから障害物回避、ギャップ等の関数へ飛びます
この前のハードウェア〜光センサー編〜でも述べた通り、光センサーが3つあります。
なのでそれを有効に使ったプログラムを作りました。
と言っても、3つになって出来る事と言ったらラインから外れた事を検知できる事ぐらいです。

ライントレースの特徴は常にMAXスピードで動いている事です。
そのためによくコースアウトをしますが、ちゃんと対策もしています。

センサーが3つなので、返ってくる値を白か黒に限定すると2^3で8通りになっていますが、全部に命令が入っている訳ではありません。

実際に入っているのは、5通りくらいでしょうか?

とてもシンプルですが、ほとんどのコースを走破できます。
不思議です。

 ではでは
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思い出したからといって急ピッチで投稿されているシリーズです
今回はコンパスセンサーです。

名前から予想がつきますが、方位が分かります。
かなり重要なセンサーでTruth Academyのレスキュー及びサッカーロボットには高確率でこのセンサーが付いています。

サッカーでは敵ゴールの方向検知、レスキューでは正確な方向転換や避難所の方向の検知に使われています。

便利なセンサーですが、致命的な弱点があります。
当然このセンサーは磁界の向きを観測して方位を計算するので、磁界の乱れにすごく弱いです。
モーターの近くに配置すると正しい値が出ません。なのでAmalgamはできるだけ高い位置にコンパスセンサーをおいています。
また、フィールドの床の下に電設があったりすると駄目なことが多いです。
例えば、某高専の大広間にはステージが床から出てくる機能がついていて、そのためのモーターやらが床のしたにあるので、コンパスセンサーは全くと言っていいほど使えません。

会場によっては使い物にならいので、Amalgamでは極力ジャイロセンサーを使っています。
結局のところ、コンパスセンサーを使うのは一回だけです。

今日はここらへんで...
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今回は久しぶりのシリーズです。
メンバーに完璧に忘れられていたことが原因です。

今回はタイトル通り、光センサーです。

R1033807
 

使っているのはRCXの光センサーで、見ての通りロボット中央前に3つ配置されています。
旧式のセンサーを使っている理由は単に小さいからです。
ただし、NXTに繋ぐには変換ケーブルが必要で、凄く邪魔です。
また、その見返りとして処理速度が異様に遅いです。 
結果、Amalgamのスピードにはついてこれず、直角カーブで高確率で脱線します。
まぁ、もちろん対策はしっかりとしてるので問題はありませんが...

3つ使うことによりギャップの判断がしっかりとできます。
個人的には5個欲しいところですが、レゴを使い続けるのならちょっと難しいです。
(自作センサーを作れば一気に解決ですが)
因に、Amalgamの初期状態は光センサーが4つでした。
が、その後アナログのジャイロセンサーが必要になったために3つになりました。
慣性センサーに切り替えた今では4つに戻す事も可能ですが、はっきり言ってメリットが全くと言っていい程ないので予定はありません。 

また、周辺機能として、光センサーが上下に動きます。
それにより、普段は床に付くので爪楊枝等への対策となり、上にも動くので減速バンプも楽に越えられます。

R1033813

 
この可動式光センサーの制作が大変で最初は1mm程しか上がりませんでしたが、約4回の改良により、ジャパンオープンまでには9mmまで上がるようになりました。
このおかげで減速バンプが非常に楽になりました。 
でも、ジャパンでは減速バンプ部分の難易度が低めだったのであまり効果はありませんでした。

横についているオレンジ色のパーツは減速バンプを横から越えるための物ですが、まだ実験段階です。

ではでは
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