Amalgam Blog

カテゴリ: 開発

秋葉原巡りをして部品を仕入れてきたので、回路の方を勧めていきます。
秋付きで10円だったXHのハウジングが千石で40円だったの、なんだったんだろうか...

手始めに、前回設計したやつ(を少しアドリブ改変したもの)

P_20200205_223206_vHDR_On_HP
P_20200205_223148_vHDR_On_HP


気がついたら2時間経ってました...
作ってる最中にも上達は感じたので未来は明るいです。

ピンヘッダに制御モジュールがそれぞれ刺さり、
左右の4ピンがモーター出力
中央の4ピンが制御入力
2ピンがロジック、3ピンがモーターの電源入力ですね。

同じ基板上でロジックとモーターの電源入力が同じ形の端子なのは...流石に治安が悪い
よって、モーターの方は冗長的な3ピンです。

ハウジング溶かしたりランドが剥がれまくったり色々ありましたが
要は導通してれば勝ちです

導通チェックは疲れたのでそのうちに

あとは配線用のコネクタ作って、電源周りの配線を整備したらこれを使ってモーターの試験を続けます。
降圧モジュールは購入済みなので、作業だけ

圧着工具買わなきゃ...



今回部品はできる限り3Dプリンタで出そうかと思っています。
理由としては
・自宅に金属加工できる環境がない
・樹脂オンリーで強度を確保できるよう、しっかりと設計をしたい
・3Dプリンタの積層方向による部品形状の制約に立ち向かう

特に二つ目がかなり難関になりそうです。
知ロボに出た際の部品の予備を掃除ついでに素手で破壊してたのですが、思った以上に脆い
壊そうと思ってしまえば簡単にバリバリいけるので、工夫が必要そうです。

というわけで第一号、動力伝達用の歯車A

unknown (2)

Inventerですぐ作れます。
モジュール2mm、歯数21の歯車です。
充填率70%で出力がちょうど一時間

どれだけ部品が増えるかまだわかりませんが、総出力時間は100を超えるでしょうね...

P_20200201_232720_vHDR_On_HP


完成したものを取り付けたのがこちら
固定用のネジが3つもあることに深い意味はないです。
ただあまりグイグイ締めるとボスが積層方向に沿ってキレイに割れます。ネジの数増やして分散できればな...とか思ったけど多分効果ないです。
(逆に偏心の原因になるかも?)

あとジャパンまで100日切ってます。スケジュールかなり厳しい

モーターと並んで絶対使うものなので早めに

使うのはこれ
大きすぎず小さすぎず、コスパもよく使いやすいです。
検出距離が1mm~10mm程度となっている部分だけ少々気がかりですが。

コレ自体は使ったことあるので、その時の事を思い出しながら、まずは一つ燃えました。
懐かしい匂い...

抵抗付け忘れました。

P_20200124_182122_vHDR_On_HP

抵抗もつけて、値が読めるように
床から10mm程度離しても、白と黒は何ら問題なく識別できました。

更に上げる場合も、LED増設したりなんたりすればどうにかなりそうです。

これを5個ほど使おうかなと思います。

回路設計と言ってもまぁ、大事な部分は全てモジュール化されてるので、あとは配線をするだけです。
慣れない...というか5年ぶり2回目みたいな状態なのでガチ初心者です。

前回何使ったか忘れましたが、今回はAutodesk製のEAGLEというソフトを使ってみました。

参考にしたサイトはここ
とても分かりやすかったです。

作業風景

まずは要素を繋ぐ。いわゆる回路図
unknown
あ~大したことしてないのに既にそれっぽい...楽しい...

次に基盤の上でのレイアウトを決める
自動で配線してくれる機能もあるんですけど、どちらかというとプリント基板向けの機能なので手動でやりました。
楽しかったけど時間飛んだ
unknown (1)

青が基盤の背面を通る線で、赤がジャンパー線、という振り分けです。
一般的な2.5mmピッチのユニバーサル基板なので、これぐらいははんだ付けできるようがんばります。


XHコネクタと圧着工具を購入次第、組み立てかなぁ

関東ブロックの開会式後、生徒に「3ヶ月もあればロボット作り直しもできるし、今あるロボットを完璧にするなんて余裕だね」と適当なことを抜かしました。

因果関係は特にないですが、ジャパンまでに僕もロボットを一台作ろうと思います。
関東で渋幕組がステッピングモーター使ってるの見て惚れてしまったので、ステッピングモーターで作ろうかなと。

ということで回します。

(動画は面倒なので略)
(写真も取り忘れた)

回りました。
ドライバはSTSPIN220というもの
STEPにパルスを送るごとに1ステップ動き、DIRピンで方向を指定します。

あれ、これ複数に独立した周波数のパルスを送るの面倒くない?

発注してるリポバッテリー届いたらリポの試験も兼ねて複数制御もやってみます。

このページのトップヘ