Amalgam Blog

カテゴリ: 開発

前回の自習で、慣性センサーの問題はほぼ解決され、あとは慣性センサーの加速度センサー部分と、前の距離センサーだけとなりました。

今までの記事では 主にジャイロセンサーについて語っていましたが、今度は加速度センサーについて語ろうと思います。

まず、注意事項
このページには

・積分計算機能内蔵により3タイプのデータ出力可能
 各慣性センサーの軸毎生データ(加速度)
 各慣性センサーの軸毎出力1回積分(角速度、速度)
 各慣成センサーの軸毎出力2回積分(角度、距離)

とありますが、実際に返してくるデータは加速度、角速度、角度だけです。
速度や距離なんてものは全く解りません。

仮に、距離が解ったとしても、重力加速による加速でセンサーが傾いただけで値がずれると思います。
(でもそれを補正する技術もあるのかな?)

とりあえず、こんなかんじで速度・距離はわからないのですが、加速度センサーとしての役割は十分に
果たします。

性能をハイテック社の加速度センサーと比べてみましょう

・三軸のセンサーがついている…ハイテックも同じですが
・感度レベルの調節が出来る …ハイテックにはない機能です
・遅い           …約三倍遅いです

といったところでしょうか

こちらもまた致命的な欠点はないので問題はありません
強いて言えば坂検知に必要な軸が変わった事と値のスケールが変わった事ぐらいでしょうか?

今日はここらへんで
    Share on Tumblr

ロボカップ2012メキシコ世界大会開幕まで、あと1ヶ月(ジュニア)に迫りました。
世界大会用の紙プレゼンや電子プレゼンもほぼ完成しかけています。

本来なら、もう、ロボットはいじらない方がいいのですが、チャレンジ好きのAmalgamは、ロボットの構成を大きく変えてしまいました。(http://amalgam.ldblog.jp/archives/6790413.html

そこで、今日は、そのセンサーを使いこなすために教室で自習を行いました。

大きな問題もなく、スムーズにセンサーの動作確認を行えたのは良かったのですが...

Amalgam(のR)は、やってしまいました。。。 













ジャーーーーーン!!

名称未設定

ありえないコースですよね。ラインとラインの間隔がとても狭いという...
でも、最初のコースが簡単すぎたのがわるいんだ!うん、きっとそうだ!!

でも、左半分のコースは(とても)簡単なのでご安心を。


    Share on Tumblr

以外と長く続いているシリーズですが…今回で最後の予感がします。

今回はやっとソフトウエアの話になりました。

まず、使う際にルールがあり、
①プログラムの始めに1秒程停止状態を保つ
②センサーの値(積分された値)をリセットした後は0.5秒程停止状態を保つ
の二つがあります。

このルールは説明書(説明書なんてなかったけど)に書いてあったわけではなく、勝手に探し出したルールです。 
なので、数字は多少違うかもしれません
このルールをやぶると積分がずれます。
最初はこんなルールを知らなかったので、 ロボットを動かしながらリセットをしていたりしました。

スピードを重視する上では結構厳しいです。
でもよく考えると、センサーのリセットが必要になることはあまりないのでいいかと思います。

とりあえず、ギャップ・直角・二階のプログラムを書き換えてみました。
長時間の積分にも耐えられるので、それを生かしたプログラムを作りました。

結果は…
まぁ、動きました。
今度のTurth Academyの自習で本格的に動作確認をしようと思っています。



 
    Share on Tumblr

例の慣性センサーについていろいろと遊んでみました。

とりあえず、HT社の加速度センサー・ジャイロセンサーを付けた時と比べてみようと思います。
 
・小さい          …単純にセンサーが一つになったので       
・I2C制御が出来る       …HT社のジャイロセンサーはアナログセンサーでした。なのでアナロ
グポートが一つ空きました。
・積分機能付き                         …便利です
・値の読み取りが遅い             …多分1秒に100回程度です
・プログラムに関数が増える …あんまり問題はありません
・速い回転に対応できない  …秒速100°がセンサーの限界ですが、そんなに速く回れないので全く
問題ありません。

この中で一番凄いのが積分機能です。
いままでは、かなり慎重に積分を開始しても一秒に0.1°ぐらい値がずれていました。
が、この慣性センサーはいつまでたっても0.01°も値がずれません。
なので長時間にもわたる積分に耐えられます。 

でこの研究結果から、使えるな…
と思いました。

なので、多分使います(ロボットに取り付けちゃったし)
    Share on Tumblr

例のセンサーシリーズ

とりあえず…ロボットに付けました。
予定通り半壊しました。

まず、今まで付いていたHTセンサーを外しました。
(今までありがとう!!)
その時点でこんな状態です。↓
 Mセンサー取り付け中 (1)

なんて無惨な…

で、まぁこんな感じになっちゃいました。
この後慣性センサーを付けてまた元通りにしました。(パーツ余ったけど)

完成後の写真を撮っていたら気になる事が…
「ここをこうすればもっとコンパクトに収まる 」
なんて事を思っちゃって …

気づいてしまった事はしょうがないとまた付け直す事にしました。 

一回目は光センサー・バンパーを付けた状態で改造できたのですが、今度は両方外さないと行けませんでした。

今度はこんな姿に…↓
M (1)


こっちの方が酷いですね

またさっきと同じで組み立てて、やっと終わったー
ってなってロボットを見ると、改造前と見た目が全く変わらないことに気がつきました。
まぁ見えない改造なので仕方がないのですが、あんなに頑張ったのに何にも変わってないように見えるのは少し寂しいです。

というわけで、ロボットに慣性センサーが実装されました。
因に、裏から見るとこんな感じです。
M (2)


さぁ、今度はプログラムだ!!
 
    Share on Tumblr

このページのトップヘ