Amalgam Blog

カテゴリ: 開発

こんにちは

今日はGW中に購入した慣性センサーの記事です。

こんなの↓

XG1300L
http://www.technologia.co.jp/70_4484.html

こんなやつです。
マイクロインフォニティという会社のセンサーです。
大きく"M"と書いてあるので、勝手に”Mセンサー”と呼んでいます。



どんなセンサーかというと、ジャイロセンサーと三軸加速度センサーが一緒になったものです。
素晴らしい事に、積分機能が付いています。
上のリンク先のサイトには、加速度とジャイロの両方に積分機能がついていて角度と距離がわかるよー
みたいな事が書いてありますが、ウソです。
積分機能があるのはジャイロの方だけだそうです。
上の動画はどうやっているかというと、どうやらNXTモーターの角度センサーを使っているらしいです(ずるい…)


センサーの性能、積分の精度等をみて、
Amalgamでは実装も考えています。

どうも

例のシリーズです。
タイトル通りです。
今回はアームです。

とりあえず、写真をどうぞ

R1033811


このアームは被災者を運ぶためについています。
これが結構便利で、よくロボットの後ろで被災者を運ぶチームがいますが、それよりも断然便利(なはず)です。

駆動にはPFモーター(S)を使っていて、変速等は一切していないので、ものすごい速さでアームが動きます。
その際に「ガシャン」と、派手に音がをたてます。
個人的にはこのスピードと音が好きです。

壁にあたってもスムーズに方向が変えられるようにアームの先にローラーを付けました。

このアームの長所・短所をまとめると
長所
・前にアームが出るから被災者発見後にそのまま運べる
・ロボットがコンパクトに収まる
短所
・モーターがいる
・可動域が大きいので、ハードウエア的な自由が少しなくなる

といったところでしょうか
短所のほうも大した事ではないので

僕等全員は来年セカンダリーなので、このアームはもう使いません。
なのでこの機構を使いたい人は遠慮なく使ってください。


どうも

タイトル通りです。
なんと、センサーが増えてしまいました。

R1033801



















見ての通り、前にセンサーが付いています。
これは距離センサーで、30cm程見れます。(横に付いてるのは80cm)
で、なんとこのセンサー、I2Cで制御できるんです!!
なのでセンサーポートには困りません。
でも、実はこのセンサーにはI2Cの機能は全くついていません。
さぁて、どうやったのでしょうか?
ちょっと斬新な方法で解決しました。

R1033802



















解りましたか?
そうです。既製品(I2C通信対応)からセンサーだけを引っこ抜いて、ケーブルで繋げました。
ちゃんと動きます。

とりあえず、被災者をアームで押す際の位置合わせには使おうかなと思っています。
それ以外の用途についてはまだ検討中です。


これでAmalgamは更なる進化を遂げました。

僕等のロボットについてを「ハードウエア/ソフトウエア~何とか編~」というシリーズで徐々に紹介します。


今回は「ハードウエア①~デザイン編~」です。


機体を制作するにあたって、「黒く、小さく、美しく」というコンセプトを掲げ、それに従いました。

「黒く」というのは解りやすく色で、NXT及びモーターを黒く塗装し、出来るだけ黒いパーツを使用しました。このコンセプトは競技に関係がない割には重要視されています。

「小さく」。これも解りやすく大きさです。具体的に何をしたかというと、モーターを縦に置きその前にNXTを置くというシンプルかつスマートな配置を採用しました。
他には、バンパーを出来る限り薄くしました。というか、無駄なスペースを徹底的に排除し続けました。
その際、局所的な変更を繰り返すと丈夫なロボットの設計がだんだん崩れて行くので、変更を加える時はロボットを半壊させた状態から始めていました。

最後の「美しく」は人によって意見は異なりますが、僕等は「見た目、機能性の無駄」を重点的に見ました。
具体例としては、まずセンサー・ケーブル類を極力見えないようにしました。これはNXT本体の下に収納スペースを設けそこに入れました。他にも、ロボットの縦と横の比、無駄なパーツの徹底排除等が挙げられます。

とりあえず、写真です。(プレゼンで使った写真の編集前です)

IMG_4468



黒い事は一目でわかりますね。(そのまんまですから)
ケーブルは、白いのが見えますがNXT本体の下には変換ケーブルが大量に入っています。
この写真ではわかりませんが、縦と横の比が1:1になっています。
因に、一辺は 21ポッチで約17cmです。
数字にしてみると小さいのがよくわかりますね。 

どうも。

世界大会への調整をしているなか何故か作ったのこれ
「エンドレスワンチャン」

まず、ワンチャンの説明からしましょう。
これは某高専のzemというチームが開発したアームで、一回しか使えません。
そのことから
One chance.→ワンチャンス→ワンチャン
となったらしいです。
で、このワンチャン。機構そのものは凄く優秀なので僕も使いたいなと思いました。(でも一回しか使えないのはちょっと…)

そこで生まれたのがエンドレスワンチャン。
大体予想がつくように何回でも使えます。
性能としては、缶を垂直に8cmぐらい持ち上げられます。
さらに小さいです。
しかも振動に強いです。

写真は…皆さんの楽しみをとっておくために封印します。
エンドレスワンチャン



この封印が解かれるのは早くて夏のサマーチャレンジですかね。
(Turth Acdemyの一部ではもう解かれていますが…)

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