Amalgam Blog

カテゴリ: ルール

https://drive.google.com/file/d/1ZWR0F1T1VQyp7cxX7o7KZQYSJJaQ1JuS/view
↑こいつ

大きな変更点としては
(1)被災者の得点計算方法の変更
(2)レスキューキット追加
(3)シーソー追加
(4)救助エリアに出口追加

あとはちまちま得点変更があります
順番に見ていきましょう

(1)被災者の得点
目玉
加算点がなくなり、ライントレースなどの走行点に乗算で点が入るようになりました。
結論から言って、かなり大きい変更です

倍率はLv2で
生きている被災者:1.4
死んでいる被災者:1.0(→1.4)
生きている被災者を最低一人救助したあとは、死んでいる被災者も1.4倍になります。(Lv1は1.2倍)

一人救助する毎に、乗算されるようです。

バランス調整下手なネトゲか?

まぁラインできたら勝ちみたいな環境が崩れるので良いと思います。

被災者はしれっと銀銀黒で固定されるようになりました。これはありがたい。

ラインの満点が300点として軽くシミュレーションすると
ライン満点、被災者なし = 300点
ライン110点、被災者全救助 = 302点
なので、かなり良い方向の調整です。

競技シーン的に見ても、被災者一人追加できるかどうかでかなり得点が動くので、救助エリアまでたどり着けばかなりドキドキしなが観戦できるでしょう。
救助に力入れるチームも増えると思いますし

あと救助エリア(最後のチェックポイント以降)の進行停止のペナルティで、救助のボーナス倍率が0.05ずつ減るようになります。(Lv1は0.025)
これはちょっと少ないかな?
乗算でかかるから影響は大きいとはいえ、8回進行停止して尚点数があるのは結構緩いと思います。

(2)レスキューキット
メイズからの使者
3cm立方の青色のレスキューキットを、チームは「スタートから持つ」「ライントレース中に回収する」の二択から選べます。
これを避難場所におくと、被災者同様次の倍率が与えられます。
Lv1で持参:1.1
Lv1で回収:1.3
Lv2で持参:1.2
Lv2で回収:1.6

バランス調整下手な(ry

ライントレース中に置かれる場合は
・ラインから5cm以内
・得点要素から15cm以上
・救助エリアの直前のバンプor障害物より後
に置かれます。

回収する場合も、押していくだけで救助エリアまで持っていけるようです。Lv2ではそのあと持ち上げる必要がありますが。


(3)シーソー
なんだこれは
大会設営のことも考えてくれ。と言いたくなった。

ガッタンガッタンします。楽しい
技術的には、傾斜路の要素に加えガッタンした時の衝撃で前転するか否かという課題です。

(4)出口
出口から先にはライントレースが続いていて、それを全てクリアすることで「脱出」になるようです。
まぁ今まで逆走してた部分を、ちゃんと専用のコースを設けただけですね。


(5)得点調整
交差点:15→10
障害物:10→15
傾斜路:5→10
脱出点:20→60 - 5*進行停止数 (0未満にはならない)

まぁ特にいうこともないかと思います。

(6)その他細々
・スタートとゴールを除き、タイルは最低8枚
・橋桁によって、通行可能な幅が250mmまで狭まる可能性がある
・ラインはフィールドの端や壁、障害物、傾斜路を設置するための柱からそれぞれ10cm以上離れている(原文ママ)
障害物がラインの上に置けなくなりましたね。まぁすぐ改定されるでしょう。

・ゴールは赤色テープ
・ゴールラインで5秒停止すると「脱出」

・障害物は大きく重たいもので構成される
・高さは最低15cm
・障害物はフィールドの端および傾斜したタイルから 25cm以内には設置しない

・被災者は最大80g

・取っ手必須(ジャパンでは免除)
・競技進行停止時に操作するスイッチなどは審判からはっきり見えなければいけない(ジャパンでは免除)
僕のEV3背面設置はどうなるのでしょうか。というか被災者を背負う以上、EV3勢はかなり辛そう

・チェックポイントの場所と数はフィールド設計者が決める
運営は楽になりますが、選手の戦略性が少し出づらくなってしまった

・行動規範がルールの第1章に繰り上げられた
有名(?)な「大切なのは(中略)いかに多くを学ぶかである」が一番上に来てます。
もちろん「メンターがロボット作っちゃダメ」とかも一緒に上がってます。
わざわざ順番を入れ替えたということは、まぁモンスターが居たんでしょうね。

レスキューライン、どんどん難しくなってますよね...

特に救助エリア
・被災者が球体(大きさにバラつきあり、重さは指定なし)
・被災者が複数
・被災者が生きたり死んだりしてる
・救助の順序で得点が上下(←new!!)

何がやばいって、救助順で得点が変わるので満点を目指すには「生きてる被災者を全て救助した」ことを確認する必要があるんですよね。
もちろん、生きてる被災者の人数はインプットできないし、被災者の総数も同様。

交差点によるラントレースの難化も含め、小・中学生にやらせるような難度の競技ではなくなってきているような気がします。(そうしたいみたいな話を数年前に聞いた気もしますが...)

これを教える身としては大変苦しい限りです。
少なくとも、EV3純正だけでは厳しく。
センサーに課金しても、EV3ソフトウエアでやるには限界を超えた複雑さのアルゴリズムを実装しないとならないし。

まぁ別に、レゴの大会ではないのでこの辺は別にいいとは思いますが。
RoboCup"Junior"の大会目的は「ロボットの設計製作を通じて次世代のRobo Cupの担い手を育て、(略)」らしいのですが、現レスキューは裾野を広げると言う観点では絶望的だなと思います。
(現行の上位チームを育てるのであれば、ルールの難化は確かに効果的。)

そうであれば、HPのレスキュー紹介に載ってる
・ラインに沿って進む「ライントレース」が基本であり、初心者でも始めやすい。
はそろそろ削除した方がいいと思いますがね...

今日は、赤色のゾーン。通称、レッドゾーンについてです。

1.6.赤色のゾーン
1.6.1 黒いラインは、レッドゾーン(2階)の入り口か傾斜路の下で終わりにして、そこからは、ロボットが何らかの捜索手段を用いて被災者を見つけなければならないようにしてもいい。
1.6.2 レッドゾーンの入り口には、横25cm、幅2.5cmの反射する銀のテープが貼られる。
1.6.3 避難場所はレッドゾーンの、(入り口の角を除く3つのうちの )1つの角に設置される。
避難場所は、黒色で30cm×30cmの正方形を半分にした直角三角形である。
1.6.4 セカンダリの避難場所は、高さが6cmである。(それ以外の条件は1.6.3と同じ)
1.6.5 レッドゾーンは、入り口のみで、出口は存在しない。
被災者を避難場所に運び終えた時点でゴールとする。

昨年度ルールから変更点はありませんでした。

下線を引いたところは、大会運営側に 書いてあるのでしょうか?
見つけなければならないようにしてもいい。 
 果たして、未だにレッドゾーンまで線が引いてある大会など存在するのでしょうか?(ロボカップジュニア レスキューAで。)

深い深いなぞですね!!


すいません。どうやら、世界大会までにルールの解説??が終わりそうにありません。
まぁ、このルールは2013年度のノード・ブロックでも使いますので....許してください。。。 

それでは。

今回は、瓦礫と障害物についてです。

1.5.1 瓦礫は、減速バンプ(直径10cmのプラスチック製パイプや木製の棒を白く塗ったもの)や、直径3mm以内の木製の棒で構成される。
これらの瓦礫は、アリーナ、通路、傾斜路に置かれる事がある。
ロボットは、これらを乗り越えるか押しのける。 
1.5.2 瓦礫は、部屋や通路や傾斜路の壁に瓦礫がついた状態で置かれる事がある。 
1.5.3 障害物は、煉瓦の塊やブロックなどの重いもので構成される。
障害物は、アリーナに置けるが通路や傾斜路には置けない。
競技中に、障害物を倒したり動かしたりしても 、その競技が終了するまではそのままとする。

こんな感じでしょうか? 

1.5.1の減速バンプは、↓ で、その周囲にあるものが、「木製の棒」ってやつです。
 バンプ
あれ?木製のサイコロのようなブロックは置いてはいけませんでしたっけ??

1.5.3 に、「煉瓦の塊やブロック」と書いてありますが、最近の世界大会では、どうやら砂の入ったペットボトルが多用されているようです。因に、ノード・ブロックは煉瓦。ジャパンは、四角い石のようなものでした。
関東障害物 障害物JAPAN
ノード・ブロック   ジャパン


1.5.3の赤字部分は、2011年度位、ローカルルール対応していたものをルールで明確化といったところでしょうか?

大分時間が空いてしまいましたが、続けますよ。ルールの確認。

今日は、フロアとラインについて書いてみたいと思います。
(わかりやすいように噛み砕いています。人によっては、ルールの認識に相違がある場合があります。)

1.3  フロア
 1.3.1  各部屋のフロアは、白か白に近い色にする。フロアは、滑らかにする。
    モジュール間の接合部分には、3mmまでの段差があるかもしれない。
 1.3.2   アリーナはフロアが平らになるように作る。

1.4  ライン
 1.4.1  300mm×300mmのタイルにロボットが辿るための黒色のラインを引く。ラインは、1〜2cmの黒の絶縁テープ(ビニールテープ)で引くか、印刷したものをタイルに貼付ける。
 1.4.2  黒いラインは、入り口から入り、出口から出る。壁に沿って延びるラインの直線部分に、20cmまでの切れ目を作れる。
 1.4.3  各ラウンドごとに、タイルの置き方(コース)を変えるかもしれない。
 1.4.4  各タイルの間に3mmまでの段差や隙間があるかもしれないが、意図的ではない。

今回は、赤字が一切ありませんでした。つまり、変わっていないんですね。

1.4.1 ですが、2cmの絶縁テープが貼られる可能性もあったんですね。日本では、見た事がないですけど。世界中のどっかの国では、2cmを使ってたりするのでしょうか?因に、今年のノード・ブロック・ジャパンでは、タイルが使われませんでした。面倒くさいですもんね、いちいち作るの。

1.4.2 の「切れ目」は、いわゆる「ギャップ」ですね。
    こんなものです。
     gap
1.4.3 1.4.4については、特に書く事がないので、今日はこれで終わりたいと思います。
次は、いつかけるかなぁ?(ルールについて)

このページのトップヘ