みたいなやつが出てました




趣旨として

Our goal is to make the Rescue Line rules easier to understand for new teams, while still having the option to design challenging fields for the more experienced teams.

初心者向けにルールを簡素化するよ、ということで、私の昨今の主張からすると大変喜ばしい傾向でした。（まぁ、あとは運営次第）

具体的な内容は
・レスキューキットの削除
・救助レベル1の削除
・被災者の重心をずらして転がりづらいように
・得点の集計方法についていくつか変更
・テクニカルチャレンジの導入

です

【レスキューキットの削除】
早速バッサリ来ましたね。まぁフィールドに落ちてる要運搬オブジェクトは一種類で十分ですね

【レベル1削除】
ルールは簡素になるけど、競技自体は普通にかなり難しくなるやん...

【被災者の変更】
まぁ言いたいことは分かるんですけど、現状の被災者の問題って「転がりすぎる」ことじゃなくて「転がること」なんですよね...
あと具体的にどれだけ重心をずらすのかで挙動がかなり変わるので、そこはルールでしっかり決めてほしい。

もう一個問題
これどうやって用意するの？
もし導入されたら関東ブロック以下分は私が3Dプリンタで作りますけど、いずれの方法でも結構手間がかかりそう。
偏心量の指定があればなおさら（でも指定はして欲しい...）

個人的には、ここに手を入れるなら缶に戻してくれー！って感じですね。
入手性も抜群なので

【得点まわり】
些細なので省略
あと意図がよく分からない

【テクニカルチャレンジ】
これは簡略化ではないですが、上級者に向けた配慮かと思います。
内容は結構面白く、フィールドにルール外の課題を増やして得点設定していいというシステムらしいです。ただしハードウェアへの変更が必要なく、ソフトへの変更も軽微であるものに限られています。

これには２つの用途があると思っています。
・変な課題で上級者の頭を悩ませる
・既存の課題に段階をつけて初心者に取り組みやすくする

前者はまぁ、主に想定されている部分ですね。鋭角(5点)を追加したり、特殊な交差点を追加したりと

後者は例えば「被災者に触れたら10点」「被災者を持ち上げたら20点」みたいな、要はこれまでローカルルールと称して導入していたルールが正式ルールの範疇で導入できる（はず）です。

面白いルールなので前者の運用もしてみたい気持ちもありますが、ノードとかブロックでやるとよほど秀逸にやらないと悲惨なことになるのは目に見えているので、まぁ後者のようにうまく利用したいですね。


トータルで見ると
レベル1削除のインパクトが大きすぎて難しくなってる！という感じです。
直近の救助エリア増やしたりを先にどうにかして欲しいな...というお気持ち

あとこれはただの悪口ですが、単にオブジェクトの種類を増減させる難易度調整は競技者として楽しくないぞ、と呟いておきます。

やっとことと記事にしたことで時系列が前後しましたが、セットアップまわり

慣れない事をしているので疲れました。

買ってからしばらく経ちますが、使えるようにします。

やったことは大きく３つで
①OSを書き込んだmicroSDの準備（一番よくあるやつ）
②USB接続経由でのSSHの環境セットアップ
③PCのネット環境をラズパイに共有する
です。
基本的にネットを彷徨って見つけた記事を参考にしているので、ほぼこの通りです。


これに加えて、PCとラズパイ間のファイルのやり取りにはWinSCPを使ってます。

特に③はかなり便利です。
一応ハードウェア的にはWi-Fiも使えるのですが、いかんせんマウスもモニタも繋がない状態で使い続けるので、できるだけ外乱の少ない環境でやりたいんですね。

とりあえずできる部分をバーッと進めています。

・メインボード（Raspberry Pi Zero）
サイズ的にはラズパイのZero or Pico、ないしはArduino microが選択肢に上がっていましたが、単純な処理性能ということでzeroを選択
カメラも自然に使えるしね

前記事の通り開発環境は揃ったので、使っていきます。

・フォトリフレクタ（RPR-220）
普通のやつです。秋月で売ってる中で手頃なサイズのを購入。（あと折角なので日本メーカーのを）
これ使おうとして初めて知ったんですが、Zeroというかラズパイ族ってアナログ入力もとい内臓のADコンバータ無いんですね。知りませんでした。

というわけで何かしら外付けが必要です。
（でも最悪カラーセンサだけでもいいかな？）

・ カラーセンサ
TCS34725のセンサモジュールをとりあえず買ってみました。
選定理由：Rememberが使っていたから。（あとほら、LED付きで明るくてコンパクトで...!）

データシートを日本語訳している人がいたのでこれを参考に


ただI2Cで通信するだけ
で、値はとりあえず取れました。

買った後に気が付きましたが、この子アドレスは固定だそうです。
ちゃんと確認しましょうね...

交差点の識別用に２つは欲しいので、何かしら考えないといけません。
まぁ適当なI2Cのスイッチを探します。

・ToF
秋月で売ってるVL53L0Xのモジュールです。
どハマりして一向にうまくいく気配がありません。

多分センサ自体は悪くなくてzeroとの相性...な気がします。

現象として「電源やら通信線やらの配線をする」ことをトリガーに、以降ラズパイが全てのコマンドを受け付けなくなります。センサを外しても戻りません。

エラー内容は

-bash: /usr/bin/python: Input/output error

とか。sudoもlsもほぼ全て受け付けないので、何もできなくなります。

エラーの原因を探ってますがこれについて類似例はノーヒット
エラーの現象としては主にハードウェアエラーで、極端な例だとSDカードなりHHDなりが破損しているとこのエラーが出るそうです。
今回の場合は再起動すると正常な状態に戻るため、記憶容量の破損というのは考えづらいです。
が、相性の問題の可能性もあるので別のメーカーのSDも試そうと思います。

ただこれで直る気がしない...
もっと初歩的なところでやらかしている可能性もあるので、後日また取り組みます。