やっとこさ動作テストをしてきました。

とりあえず動きをどうぞ

Kiwi@nullKiwi

動いた https://t.co/Fm71HuazU7

2022/10/29 21:24:38

平行リンクを使用したシンプルな昇降機ですが、レゴのペグの取り付け誤差のせいで少しガタつきます。
今回はそのガタツキを利用して、

1. カゴが上がり切ると内側に倒れてボールが溢れにくくなる
2. かごを下げる際に障害物に当たるとその場で外側に倒れる

 

SPIKEはセンサとモーター合わせてポートが3つしかないので、かなりきついです。

・移動のためにモーター２つ
・ライントレースのためにカラーセンサ２つ

までは確定で、現実的に救助を目指すなら被災者の確保などにモーターが１つ必要です。

あと一つは、障害物や壁を検出するセンサを取る付ける必要があります。

今回はここにSPIKEのフォースセンサを取り付けています。
従来のタッチセンサと違い、センサが押し込まれている強さを0~8Nで測定することができます。

せっかくなので、この機能を活かしたバンパを作ってみました。
ロボットに組み込んだ状態だと解説しづらいので、開発途中の機構だけの写真で説明していきます。

まず外観がこちら


こちらが左部分が押されたとき



こちらが正面から押されたとき



かなり分かりづらいのですが、「左だけ」と「正面」でセンサの押し込み量が若干変わっているのが分かるかと思います。

フォースセンサは押し込み量で力の測定をしているので、このバンパを使えば正面から押されているのか片方だけが押されているのかが分かるはずです。

片方の場合、左右どちらかがわかりませんが、SPIKE内蔵のジャイロセンサ等を駆使すれば補完できそうです。



ちなみに写真でも使っているSPIKEの黄色い板ですが
こんな感じで機構のテストなどをする際にはかなり便利でした。
穴位置を自由に買えながらリンクの調整ができたので、快適に実験ができます。
（まぁロボットに組み込む形で使うことはないでしょうが）


そろそろソフトの進捗を見せられる状態にしたいです
（じゃないとヤバい）

では






 

ソフトが進んだら報告しようと思ってましたが、一向に進捗がないのでハードだけ先んじて紹介しておきます。

どこぞのロボコンではないですが、SPIKE primeと拡張セットの部品だけで作成しました。
（一部ズルしているけど）

まぁよくある四輪です。
私が現役時代のときは基本的にクローラーで駆動部は作っていたので、今でも手頃なクローラーがあればそうしますが、SPIKEではついにクローラーが無くなりましたね。
EV3のアレはちょっと大きすぎるのでそもそも選択肢にありません。



底面がこちら
カラーセンサの幅を広めに取ってみましたが、普通に交差点で支障がでたのでそのうち狭めます。



側面
特に見どころはないですが、SPIKEで追加されたデカいフレーム部品をここぞとばかりに使ってみました。
便利っちゃ便利ですが、何かと融通が利かない部分もあり「ご利用は計画的に」というやつです。

小型化のためにタイヤは片持ちです。ただSPIKEは軽いので、元のフレームさえしっかり作れば剛性は変に撓んだりしないと思います。



バンパー周りはごちゃごちゃしてるので別記事にします。

救助機構
まだ動作確認できていないので大口叩けませんが、レベル2の救助が行える予定です。
ただ圧倒的にセンサが足りていないので、ハード以前にソフトのほうが厳しいです。
これも動作確認が取れたら記事にします。




こんな感じで展開して、壁に押し当てて被災者を乗せる予定です。




以上

では