無責任レビュー第２弾
①では「上位陣は第３ランドで大きく差がついた」ということが分かったので、特にそのラウンドに注目して見ていきます。
まずレイアウトがこちら
スコアリングシステムの結果から掻っ攫ってきたのでチェックマークが邪魔ですが、コースの様子は分かるでしょう。

チェックポイント（CP）がスタートを含め7つあり、6つのライントレース区間があることがわかります。
以降、例えばCP2とCP3の間の区間のことを「CP3区間」と呼ぶことにします。

次に各チームの競技結果から、各CP区間での競技進行停止の回数を集計しました。
（最終得点の降順で並んでいます）

各チームの進行停止回数を上限にCP区間ごとにまとめ、平均をとっています。
なお進行停止が3回を超えるものについては過大評価を避けるために3回として集計しています。
またCP区間までロボットが到達していない場合に進行停止数が0となり過小評価されることを避けるため、未到達と記録から推測できる場合、集計から除外するため"None"となっています。

最上部にCP区間ごとの平均の競技進行停止が計算されており、これによるとCP2とCP5の区間での進行停止が多かったようです。ここがラウンド3の結果的な核心部分と言えるでしょう。

まずはCP2区間から見ていきましょう。
得点要素は減速バンプ2本と十字ギャップです。
実際の写真も見てみます。（設営中なので余計なのものも多いですが）


まぁ、しっかりと難しいですね。
①のバンプはS字カーブ上に配置されてる都合上
・バンプに真っ直ぐ入れない
・バンプを超えた先の線がすぐに曲がっている
という二重苦になっています。嫌ですね〜

②も難しいパターンですね。
・カーブ上にあるので①のような難しさが若干ある
・ロボットの片輪が乗り上げるので、カラーセンサへの影響が不均一に出る
みたいな感じです。
特に今回の例ではカーブ外周にバンプがあるので、
進行方向右手のタイヤが乗り上げる
→右のラインセンサが浮き上がる
→右のラインセンサの反射量が減り、相対的に暗く見え、黒を誤認する
→右方向に進もうとする
という形で、カーブ方向と逆方向に進む傾向を生んでしまいます。
アルゴリズムやハード構成によっては結構な致命傷になるのかなと。

特にバンプがらみの不具合はその場で対応しづらいものが多いので、結構なチームが苦労したと思います。

③は直角直後のギャップとなりますが、まぁジャパンオープンのレベルを考えるとそこまで難しいポイントではないと思います。


CP5区間を見ると、カーブ直後のギャップとやや複雑なライントレースでしょうか。

正直あまり難しいポイントはないでしょう。
進行停止の集計表を見ても上位陣はあまり進行停止していないので、どちらかというと下位陣が苦労した形になります。

①は直線区間の短いギャップですが、ギャップ自体は短いため極端に難しいことはないでしょう。
また一度進行停止をとってCP4からやり直せばロボットの向きは好きなように置けるため、二度目のトライでまずクリアできると思います。

②は写真だと見切れてしまっていますが、単に直角の多いだけの部分です。
ただ強いて言えばこの直角群はフィールド端に位置しているため、ロボットが大きかったり動作が大振りだったりするとフィールドから脱輪してしまうことがあったかもしれません。

とりあえず日本リーグはのレビューは以上です。

どうも
大会会場に足を踏み入れてないし、競技も全く見ていないですがレビューします。
解像度は低いですが、競技スコアから見れる部分だけでも見ていきましょう。


とりあえずいつも通り得点分布を出してみます。

ちょっと上の方の区切りが変ですが、まぁなんとなく正規分布ぽさがありますね。
差はしっかりつきつつも、極端な独走はないあたり、ちょうど良いレイアウト構成だったのかなと思います。

こちらは競技ラウンドごとの得点

作ってる途中で気が付きましたが、ラウンド1と2はチームによって使うフィールドが入れ替わっています。なのでラウンド基準じゃなくて競技レイアウト基準で色分けしたほうがよかったです（が、面倒なのでこのまま）。

最終得点は３競技の合算なので、一つでも大きなミスをするとその時点で上位争いに食い込めなくなる、というのが厳しいところですね。
また２日目のラウンド３がどうも鬼門だったようで、上位陣だけならず８位ぐらいまでがラウンド３の出来栄えで最終的な順位が決まったと言えるでしょう。

つまり
・ラウンド１と２は比較的簡単なレイアウトでチーム群を大雑把にスクリーニング
→ある程度できるチームはほぼ横並びで似たような点をとる
・ラウンド３の難しめのレイアウトで上位の順位付けを明確にする
→１日目の上位チーム内でも大きく差が出て、最終的な総得点がいい感じにバラける

先程のグラフは総得点順にソートしてありますが、初日の得点順にソートすると次のようになります。

棒の下の数字は最終順位です。
こう見ると最終日での逆転がかなり目立ちますね。


最後に救助得点の具合を見ておきます。

これ出すたびに被災者の得点割合少なくない？？？と思うんですけど、救助の課題自体は簡単なのでまぁ見合った点数でしょう。
上位3チームはもれなく救助得点をしっかり稼げていますね。
完璧とは言えませんが、ライントレースが長く救助に避ける時間が少なくなりがちな中で、よく探せた方だと思います。