とりあえずできる部分をバーッと進めています。

・メインボード（Raspberry Pi Zero）
サイズ的にはラズパイのZero or Pico、ないしはArduino microが選択肢に上がっていましたが、単純な処理性能ということでzeroを選択
カメラも自然に使えるしね

前記事の通り開発環境は揃ったので、使っていきます。

・フォトリフレクタ（RPR-220）
普通のやつです。秋月で売ってる中で手頃なサイズのを購入。（あと折角なので日本メーカーのを）
これ使おうとして初めて知ったんですが、Zeroというかラズパイ族ってアナログ入力もとい内臓のADコンバータ無いんですね。知りませんでした。

というわけで何かしら外付けが必要です。
（でも最悪カラーセンサだけでもいいかな？）

・ カラーセンサ
TCS34725のセンサモジュールをとりあえず買ってみました。
選定理由：Rememberが使っていたから。（あとほら、LED付きで明るくてコンパクトで...!）

データシートを日本語訳している人がいたのでこれを参考に


ただI2Cで通信するだけ
で、値はとりあえず取れました。

買った後に気が付きましたが、この子アドレスは固定だそうです。
ちゃんと確認しましょうね...

交差点の識別用に２つは欲しいので、何かしら考えないといけません。
まぁ適当なI2Cのスイッチを探します。

・ToF
秋月で売ってるVL53L0Xのモジュールです。
どハマりして一向にうまくいく気配がありません。

多分センサ自体は悪くなくてzeroとの相性...な気がします。

現象として「電源やら通信線やらの配線をする」ことをトリガーに、以降ラズパイが全てのコマンドを受け付けなくなります。センサを外しても戻りません。

エラー内容は

-bash: /usr/bin/python: Input/output error

とか。sudoもlsもほぼ全て受け付けないので、何もできなくなります。

エラーの原因を探ってますがこれについて類似例はノーヒット
エラーの現象としては主にハードウェアエラーで、極端な例だとSDカードなりHHDなりが破損しているとこのエラーが出るそうです。
今回の場合は再起動すると正常な状態に戻るため、記憶容量の破損というのは考えづらいです。
が、相性の問題の可能性もあるので別のメーカーのSDも試そうと思います。

ただこれで直る気がしない...
もっと初歩的なところでやらかしている可能性もあるので、後日また取り組みます。